د XR روبوټ C-200T 3 محور ګیمبل
مشخصات
- ماډل: C-200T
- مطابقت: تر 200 ګرامه پورې د بار وړلو وسیله
- ثبات: د درې محورونو اورتوګونل میخانیکي ثبات
- موټرې: لوړ تورک موټرې
د دې لارښود کارول - افسانه
د بیاکتنې تاریخ
| نیټه | د سند نسخه |
|---|---|
| 2025.03.05 | V1.0 |
| 2025.06.25 | V1.1 |
احتیاط
د بې پیلوټه الوتکې (UAV) یا نورو بار وړونکو الوتکو د کنټرول لپاره د C-200T 3-axis Gimbal او د هغې د لوازمو کارولو پرمهال تل محتاط اوسئ. بې احتیاطي کولی شي ځان او نورو ته جدي زیان ورسوي.
- د بهرنۍ بریښنا رسولو حجم ډاډمن کړئtagد ګیمبل e د 12~18VDC دننه دی. که نه نو، ګیمبل ممکن په غیر معمولي ډول کار وکړي یا زیانمن شي.
- د بریښنا تولید او GND لنډ مه کوئ. که نه نو، تجهیزات ممکن زیانمن شي او ممکن په سمه توګه کار ونکړي.
- د ګیمبل نصبولو پر مهال د کارونکي لارښود کې لارښوونې تعقیب کړئ. ناسم نصب کول ممکن د ګیمبل په سمه توګه کار ونکړي.
- ډاډ ترلاسه کړئ چې ټول نښلونکي خوندي دي او ټولې برخې په سمه توګه کار کوي.
- د دې محصول کارولو دمخه په بشپړ ډول د ځایی قوانینو او مقرراتو پوه شئ او اطاعت یې وکړئ.
- دا محصول د ماشومانو لپاره نه دی.
پیژندنه
د C-200T 3-axis Gimbal د هغه پیلوډ وسیلې سره مطابقت لري چې له 200 ګرامه څخه ډیر دروند نه وي. د 3-axis orthogonal میخانیکي ثبات جوړښت او لوړ تورک موټرو سره، C-200T د وایبریشن او لوړ سرعت هوا اغیزو په وړاندې خورا ثبات اغیز چمتو کوي. د هیډ ټریکر سره، C-200T د لوړ کیفیت لرونکي لومړي کس کنټرول تجربه وړاندې کوي.
ډياګرام
- پورټ لوړ کړئ
- د بریښنا د مخابراتو بندر (SM12B-SRSS-TB)
- سټیکر x2
د بندرونو تعریف
| پن | تعریف |
|---|---|
| 1~3 | بریښنا په (۱۲~۱۸VDC) کې |
| 4~6 | GND |
| 7 | UART_Rx (0~3.3V) |
| 8 | UART_Tx (0~3.3V) |
| 9 | PWM1 / S.BUS / CRSF_Rx |
| 10 | PWM2 |
| 11 | PWM3 |
| 12 | PWM4 |
د بار نصب کول
مهرباني وکړئ په رسمي ویب پاڼه کې لارښوونې ویډیو ته مراجعه وکړئ webسایټ
د C-200T کنټرول
C-200T د هیډټریکر مستقیم / شخصي پروتوکول کنټرول، S.BUS / CRSF کنټرول، PWM کنټرول، او MAVLink کنټرول ملاتړ کوي، د پورته څلورو کنټرول میتودونو لومړیتوب په ترتیب سره کمیږي.
د هیډ ټریکر مستقیم کنټرول
مهرباني وکړئ د هیډ ټریکر کارونکي لارښود ته مراجعه وکړئ.
د شخصي پروتوکول کنټرول
مهرباني وکړئ د ګیمبل شخصي پروتوکول ته مراجعه وکړئ.
د S.BUS / CRSF کنټرول
د بریښنا-مخابراتي پورټ کې PWM1 د ریسیور S.BUS یا CRSF_Tx سره وصل کړئ، کوم چې په ترتیب سره د ګیمبل حالت، ګیمبل حساسیت، رول، پیچ، او یاو کنټرول لپاره 5 چینلونو ته اړتیا لري. د چینل نقشه کول په ګیمبل کنفیګ سافټویر کې ترسره کیدی شي.
د PWM کنټرول
PWM1~PWM4 په ترتیب سره د ګیمبل حالت، ګیمبل حساسیت، ګیمبل پیچ، او ګیمبل یاو کنټرولولو لپاره چینلونه دي.
د MAVLink کنټرول
د بریښنا-مخابراتي پورټ کې UART_Rx او UART_Tx په ترتیب سره د آټوپائلټ په یو ځانګړي سیریل پورټ کې Tx او Rx سره وصل کړئ، کوم چې په ترتیب سره د ګیمبل حالت، ګیمبل حساسیت، رول، پیچ، او یاو کنټرول لپاره 5 چینلونو ته اړتیا لري. د چینل نقشه کول په ګیمبل کنفیګ سافټویر کې ترسره کیدی شي.
یادونه: یوازې د ArduPilot فرم ویئر او PX4 فرم ویئر اوس مهال ملاتړ کیږي. د MAVLink ترتیب په ضمیمه 1 کې توضیح شوی.
ګیمبل موډونه
د C-200T د عملیاتو اووه طریقې په لاندې ډول دي:
- FPV - زاویه کنټرول (FPVM-ANGL)
د ګیمبل د ان پټ کنټرول ارزښت د هغې د گردش زاویې سره مطابقت لري. کله چې د ان پټ کنټرول ارزښت 0 وي، د ګیمبل پیچ، رول او یاو محورونه د کیریر حرکتونه تعقیبوي او لږ ټکان له منځه وړي. - پچ لاک - د زاویې کنټرول (PLCK-ANGL)
د ګیمبل د ان پټ کنټرول ارزښت د هغې د گردش زاویې سره مطابقت لري. کله چې د ان پټ کنټرول ارزښت 0 وي، د ګیمبل پیچ محور افقی پاتې کیږي او د هغې رول او یاو محورونه د کیریر حرکتونه تعقیبوي د لږ ټکان له منځه وړلو سره. - افق – زاویه کنټرول (HORI-ANGL)
د ګیمبل د ان پټ کنټرول ارزښت د هغې د گردش زاویې سره مطابقت لري. کله چې د ان پټ کنټرول ارزښت 0 وي، د ګیمبل پیچ او رول محورونه افقي پاتې کیږي او د هغې د یاو محور د کیریر حرکتونه تعقیبوي د لږ ټکان له منځه وړلو سره. - افق - د نرخ کنټرول (HORI-RATE)
د ګیمبل د ان پټ کنټرول ارزښت د هغې د گردش زاویه سرعت سره مطابقت لري. کله چې د ان پټ کنټرول ارزښت 0 وي، د ګیمبل پیچ او رول محورونه اوسنی چلند ساتي او د هغې د یاو محور د کیریر حرکتونه تعقیبوي د لږ ټکان له منځه وړلو سره. - قلف - د نرخ کنټرول (لاک - نرخ)
د ګیمبل د ان پټ کنټرول ارزښت د هغې د گردش زاویه سرعت سره مطابقت لري. کله چې د ان پټ کنټرول ارزښت 0 وي، د ګیمبل پیچ، رول او یاو محورونه اوسنی چلند ساتي.
په LOCK-RATE حالت کې، د ګیمبل سره لږ اشاره کوونکی څرخیدل ممکن واقع شي، کوم چې یو عادي چلند دی. دا ستونزه د ګیمبل ګیروسکوپ کیلیبریټ کولو سره کم کیدی شي.
کله چې د هیډ ټریکر له لارې ګیمبل کنټرول کوئ، د زاویې کنټرول طریقې باید وکارول شي.
د هغو کاروونکو لپاره چې د سر نه تعقیبونکي هوایی فلم کولو لپاره ګیمبل کاروي، سپارښتنه کیږي چې د غوره اداره کولو غبرګون ترلاسه کولو لپاره د نرخ کنټرول طریقې وکاروئ.
مرکز ته راستنیدل (ګوټو-صفر)
په دې حالت کې، د کیمرې لینز افقي مخ په وړاندې سمت ساتي پداسې حال کې چې د هغې د یاو محور د کیریر حرکتونه تعقیبوي د لږ ټکان له منځه وړلو سره. په دې حالت کې ګیمبل غیر کنټرول کیدونکی کیږي.
اورتوView (ښکته وګورئ)
په دې حالت کې، د کیمرې لینز په عمودي ډول ښکته لوري ته حرکت ساتي پداسې حال کې چې د هغې د یاو محور د کیریر حرکتونه تعقیبوي د لږ ټکان له منځه وړلو سره. په دې حالت کې ګیمبل غیر کنټرول کیدونکی کیږي.
د ګیمبل حساسیت
څومره چې حساسیت لوړ وي، هومره د ګیمبل غبرګون د کیریر حرکت تعقیبولو لپاره ګړندی وي، مګر هومره لږ د کیریر ټپ له منځه وړي.
د ګیمبل حساسیت یوازې په FPV حالت کې شتون لري.
د کیریر AHRS فیوژن
کله چې د لوی افقي اوورلوډ سره مخ شي، د ګیمبل د چلند الګوریتم ممکن ځینې انحرافات ښکاره کړي، چې په پایله کې یې یو تمایل چلند رامینځته کیږي. د دې انحراف د سمولو لپاره، دا اړینه ده چې د MAVLink پروتوکول له لارې ګیمبل ته د اعتبار وړ کیریر AHRS ډیټا (د کیریر GNSS موقعیت باید اغیزمن وي) ولیږدول شي. د کیریر AHRS فیوژن په ټولو کنټرول میتودونو کې شتون لري.
تنظیم کول، کیلیبریټ کول او د فرم ویئر لوړول
د ګیمبل کنفیګ سافټویر سره د ګیمبل تنظیم او فرم ویئر لوړ کړئ.
ډاډ ترلاسه کړئ چې د ترتیب کولو، کیلیبریټ کولو یا اپ گریڈ کولو دمخه د کنفیګ ماډل ډرایور په کمپیوټر کې نصب شوی دی.
ګیمبل سره وصل کړئ
- د ګیمبل اپ گریډ کولو پورټ او کمپیوټر د J1.0 کنفیګ ماډل سره وصل کړئ. ګیمبل ته بریښنا ورکړئ.
- د ګیمبل کنفیګ سافټویر چل کړئ. د کنفیګ ماډل سره سم COM پورټ غوره کړئ. "Start Debug" کلیک وکړئ او د سافټویر او ګیمبل وصل کیدو تایید کړئ.
د کنفیګ ماډل په جلا توګه پلورل کیږي. د دوه ګوني ډول-سي کیبلونو د ځینو برانڈونو لپاره، ممکن داسې قضیې وي چې کمپیوټر د کنفیګ ماډل ونه پیژني. مهرباني وکړئ هڅه وکړئ چې دا د ټایپ-A څخه ټایپ-سي کیبل سره بدل کړئ.
د پیرامیټر ترتیب بنسټیز عملیات
وروسته له دې چې ګیمبل د ګیمبل کنفیګ سافټویر سره وصل شي، سافټویر به په اتوماتيک ډول له ګیمبل څخه پیرامیټر ډاونلوډ کړي، یا تاسو کولی شئ د ډاونلوډ عملیات ترسره کولو لپاره "ډاونلوډ پیرم" کلیک وکړئ.
د اوسني ښودل شوي پیرامیټر د ځایی په توګه خوندي کولو لپاره "Save Param" کلیک وکړئ file. د ځایی خوندي شوي پیرامیټر لوستلو لپاره "پرانیز پیرامیټر" کلیک وکړئ. file.
په ډراپ-ډاون بکس کې د نوي انتخاب غوره کولو وروسته، پیرامیټر به په اتوماتيک ډول ګیمبل ته اپلوډ شي او اغیزمن شي. د پیرامیټر چوکاټ کې د نوي پیرامیټر داخلولو وروسته، د انټر کیلي فشار ورکړئ یا د پیرامیټر اپلوډ کولو لپاره "اپلوډ پیرم" کلیک وکړئ.
وروسته له دې چې پیرامیټر اپلوډ شي، "Save Param To Flash" کلیک وکړئ ترڅو دا په ګیمبل کې بشپړ کړئ.
که چیرې د پیرامیټرو اپلوډ کولو وروسته "Save Param To Flash" کلیک نه کړئ، نو اپلوډ شوي پیرامیټرې به ورک شي کله چې ګیمبل بریښنا له لاسه ورکړي.
منظم حالتونه
کاروونکي کولی شي د ګیمبل د مختلفو انتخابونو څخه درې کاري طریقې غوره کړي ترڅو د دوی د منظم طریقو (M0 / M1 / M2) په توګه کار وکړي.
د ګیمبل پریسیټونه
(د سرلیک مستقیم، د S.BUS/CRSF او PWM کنټرول)
ګیمبل د مخکینۍ ټاکل شوي ارزښتونو سره سم کار کوي کله چې د سیګنال ان پټ یا نقشه شوی چینل نه وي ټاکل شوی. د سیګنال ان پټ بیرته راګرځیدو وروسته، ګیمبل د مخکینۍ ټاکل شوي حالت څخه وځي. د ګیمبل پری سیټونه په MAVLink کنټرول کې باطل دي.
د ګیمبل مخکینۍ حالت: کاروونکي کولی شي د منظم حالتونو (M0 / M1 / M2) څخه یو د کار حالت د مخکینۍ حالت په توګه غوره کړي.
د ګیمبل حساسیت مخکې له مخکې تنظیم کړئ: د ترتیب حد -1.0~1.0، د 0.1 ریزولوشن سره.
د رول، پیچ او یاو زاویه مخکې له مخکې تنظیم کړئ: د ترتیب حد -180° ~180°، د 1° ریزولوشن سره.
اصلي اغیزمن مخکینۍ زاویې د ګیمبل د اعظمي گردش حد پراساس دي.
که تاسو غواړئ تل د ځینو چینلونو لپاره مخکې ټاکل شوي ارزښتونه وکاروئ، اړونده چینلونه NULL ته نقشه کړئ.
د چینل نقشه کول (د هیډ ټریکر مستقیم، S.BUS/CRSF او MAVLink کنټرول)
په ترتیب سره د ګیمبل حالت، ګیمبل حساسیت، رول، پیچ او یاو سره مطابقت لرونکي چینلونه غوره کړئ. د هیډټریکر مستقیم کنټرول لپاره (د ډیټا لینک یا هوایی واحد له لارې)، ټول چینلونه باید CH01 ته نقشه شي.
د نصب کولو ډول
د ګیمبل د نصبولو ډول په ډیفالټ ډول آټو دی، او ګیمبل به په اتوماتيک ډول د بریښنا په وخت کې د خپل چلند سره سم DOWN/UP حالت ته لاړ شي. د نصبولو ډول هم په لاسي ډول د DOWN یا UP حالت په توګه تنظیم کیدی شي.
د VTOL الوتکو لپاره، دا باید فوسیلج په سطحه الوتنه کې ځای په ځای کړي او ځواک پورته کړي، یا په لاسي ډول د ګیمبل د نصبولو ډول تنظیم کړي.
وروسته له دې چې د نصب کولو ډول په لاسي ډول تنظیم شي، ډاډ ترلاسه کړئ چې د نصب کولو اصلي ډول د ترتیب سره مطابقت لري، که نه نو ګیمبل به د محافظت حالت ته ننوځي.
د خښتو ساتنه (د پیچ لاک او افق حالت)
کله چې د ګیمبل د نصب شوي الوتکې خښته د محافظتي زاویې څخه زیاته شي، ګیمبل به د محافظتي حالت ته ننوځي، پدې وخت کې ګیمبل به بې طرفه او بې کنټروله شي. کله چې د نصب شوي الوتکې خښته د محافظتي زاویې څخه کوچنۍ وي، ګیمبل به په اتوماتيک ډول د محافظتي حالت څخه ووځي. د خښتو محافظت په پیچ-لاک حالت او افق حالت کې مؤثر دی، نه په FPV حالت کې.
د ساتنې زاویه د اصلي استعمال سره سم تعدیل کیدی شي. د ترتیب حد 0° ~90° دی چې د 1° ریزولوشن سره. ≤ 15° معنی لري چې د خښتې محافظت غیر فعال کړئ.
د خښتو محافظت غیر فعالولو وروسته، ګیمبل ممکن په غیر معمولي ډول کار وکړي کله چې د کیریر د چلند زاویه لویه وي.
د پیرامیټر ټونینګ
د هغو کیمرونو لپاره چې د جړتیا لویې شیبې لري، په ګیمبل باندې یې نصب کول ممکن د ګیمبل ټکان لامل شي. په داسې قضیو کې، د ګټې ارزښت زیاتول کولی شي د ثبات اغیزې زیاتې کړي.
که اړتیا وي، نو د ډیفالټ ګټې پیرامیټرو کارولو سپارښتنه په کلکه کیږي.
د پیچ کیلیبریشن
په FPV حالت کې، د ګیمبل د پیچ مرکز ممکن یو څه انحراف ښکاره کړي. دا پیرامیټر د FPV حالت لپاره په ځانګړي ډول د پیچ صفر نقطې ښه تنظیم ته اجازه ورکوي. د تنظیم وړ حد -10° ~+10° دی چې د 0.1° ریزولوشن سره.
کیلیبریټ کول او د فرم ویئر لوړول
که چیرې د کنټرول سیګنال نه داخلیدو پر مهال د ګیمبل چلند ټیټ شي یا ورو شي، نو اړینه ده چې ګیمبل کیلیبریټ کړئ.
- د ګیمبل کیلیبریټ کولو لپاره. ګیمبل جامد وساتئ. "ګیرو کیلیبریشن" کلیک وکړئ او د کیلیبریشن بشپړیدو ته انتظار وکړئ.
- د فرم ویئر د لوړولو لپاره. "فرم ویئر خلاص کړئ" کلیک وکړئ. فرم ویئر غوره کړئ. file"Start Upgrade" کلیک وکړئ او د Upgrade بشپړیدو ته انتظار وکړئ.
ضمیمه ۳ د MAVLink ترتیب
اردو پیلوټ
- سریال1
- 115
- SERIAL1_BAUD
- 1024
- SERIAL1_OPTIONS
- 2
- SERIAL1_PROTOCOL
- 0 Hz
- SR1
- 0 Hz
- د SR1_ADSB معرفي کول
- 0 Hz
- د SR1_EXIT_STAT معرفي کول
- 0 Hz
- د SR1_EXTRA1 معرفي کول
- 0 Hz
- د SR1_EXTRA2 معرفي کول
- 0 Hz
- د SR1_EXTRA3 معرفي کول
- 0 Hz
- د SR1_PARAMS معرفي کول
- 0 Hz
- د SR1_POSITION
- 0 Hz
- د SR1_RAW_CTRL معرفي کول
- 0 Hz
- د SR1_RAW_SENS معرفي کول
- 0 Hz
- د SR1_RC_CHAN معرفي کول
- 0 Hz
یادونه: د سیریل پورټ شمیره د اصلي وضعیت سره سم بدلیدلی شي.
PX4
- MAVLink
- ټیلیم۲
- د MAV_1_CONFIG
- دودیز / ګیمبل
- د MAV_1_MODE
- ۱۱۵۲۰۰ بایر ثانیې
- د MAV_1_RATE
- 115200 8N1
یادونه: MAV_1_MODE د ګمرک په توګه سپارښتنه کیږي.
FAQ
د C-200T لپاره د بار وړلو اعظمي ظرفیت څومره دی؟
سي-۲۰۰ټي د ۲۰۰ ګرامه پورې وزن لرونکي پېلوډ وسیلې سره مطابقت لري.
آیا C-200T د ماشومانو لخوا کارول کیدی شي؟
نه، دا محصول د ماشومانو لپاره نه دی. تل د کارولو پرمهال د لویانو څارنه ډاډمنه کړئ.
اسناد / سرچینې
 |
د XR روبوټ C-200T 3 محور ګیمبل [pdf] د کارونکي لارښود C-200T 3 محور ګیمبل، C-200T، 3 محور ګیمبل، ګیمبل |