د XR روبوټ C-40D افقي دوه محور ګیمبل

مشخصات

• ماډل: C-40D افقي دوه محور ګیمبل
• مطابقت: تر 40 ګرامه پورې د بار وړلو وسیله
• ثبات: د دوه محورونو میخانیکي ثبات جوړښت
• موټرې: لوړ تورک موټرې
• د برېښنا رسونه: ۷.۴V~۲۶.۴V لیتیم بیټرۍ (۲S~۶S)

د دې لارښود کارول - افسانه

د بیاکتنې تاریخ

نیټه	د سند نسخه
2024.12.31	V1.0
2025.06.25	V1.1

احتیاط
د بې پیلوټه الوتکې (UAV) یا نورو بار وړونکو د کنټرول لپاره د C-40D افقي 2-محور ګیمبل او د هغې د لوازمو کارولو پرمهال تل محتاط اوسئ. بې احتیاطي ممکن ځان او نورو ته جدي زیان ورسوي.

1. ډاډ ترلاسه کړئ چې د ګیمبل لپاره بهرنۍ بریښنا رسولو د لیتیم بیټرۍ (2S~6S) ده چې د ان پټ حجم سره دهtage د 7.4V ~ 26.4V ترمنځ. که نه نو، ګیمبل ممکن په غیر معمولي ډول کار وکړي یا زیانمن شي.
2. د بریښنا تولید او GND لنډ مه کوئ. که نه نو، تجهیزات ممکن زیانمن شي او ممکن په سمه توګه کار ونکړي.
3. د ګیمبل نصبولو پر مهال د کارونکي لارښود کې لارښوونې تعقیب کړئ. ناسم نصب کول ممکن د ګیمبل په سمه توګه کار ونکړي.
4. ډاډ ترلاسه کړئ چې ټول نښلونکي خوندي دي او ټولې برخې په سمه توګه کار کوي.
5. د دې محصول کارولو دمخه په بشپړ ډول د ځایی قوانینو او مقرراتو پوه شئ او اطاعت یې وکړئ.
6. دا محصول د ماشومانو لپاره نه دی.

پیژندنه

د C-40D دوه محوري ګیمبل د هغه پیلوډ وسیلې سره مطابقت لري چې له 40 ګرامه څخه ډیر دروند نه وي. د دوه محوري میخانیکي ثبات جوړښت او لوړ تورک موټرو سره، C-40D د وایبریشن او لوړ سرعت هوا اغیزو په وړاندې خورا ثبات چمتو کوي. د هیډ ټریکر سره، C-40D د لوړ کیفیت لرونکي لومړي کس کنټرول تجربه وړاندې کوي.

ډياګرام

1. د بریښنا د مخابراتو بندر (BM08B-SRSS-TB)
2. ساتل شوی
3. پورټ لوړ کړئ
4. د یاو داخلي پوښ
5. د یاو بهرنۍ پوښ

د بار نصب کول

1. د ګیمبل په شا کې څلور پیچونه لرې کړئ، او د شا پوښ او انٹرفیس PCBA له ګیمبل څخه جلا کړئ. د ګیمبل او انٹرفیس PCBA سره نښلونکي کیبلونو څخه محتاط اوسئ.
2. د رول موټور د خالي شافټ له لارې د پیلوډ کیبلونه وصل کړئ، او د انٹرفیس PCBA او شاته پوښ ​​بیا نصب کړئ. د نصبولو پرمهال کیبلونه خوندي کړئ.
3. د پیلوډ کیبلونه د پیچ ​​موټور له لارې وګرځوئ. ډاډ ترلاسه کړئ چې کیبلونه د حاشیې اوږدوالی لري او تنګ نه دي ترڅو د غیر نرم ګرځیدو یا بیرته راګرځیدو مخه ونیول شي.
4. د لارښوونې سره سم پوښونه نصب کړئ.
5. د څلورو M1.6 کاونټر سنک سر سکرو په کارولو سره د پیلوډ وسیله په ګیمبل کې نصب کړئ.

د C-20D کنټرول

C-20D د کنټرول مختلف میتودونه ملاتړ کوي، چې لومړیتوب په ترتیب سره کمیږي:

• د هیډ ټریکر مستقیم / شخصي پروتوکول کنټرول
• د S.BUS / CRSF کنټرول
• د PWM کنټرول
• د MAVLink کنټرول

د شخصي پروتوکول کنټرول
مهرباني وکړئ د ګیمبل شخصي پروتوکول ته مراجعه وکړئ.

د هیډ ټریکر مستقیم کنټرول
مهرباني وکړئ د هیډ ټریکر کارونکي لارښود ته مراجعه وکړئ.

د S.BUS / CRSF کنټرول
د بریښنا-مخابراتي پورټ کې PWM1 د ریسیور S.BUS یا CRSF_Tx سره وصل کړئ. د ګیمبل حالت، حساسیت، رول او پیچ کنټرول لپاره څلورو چینلونو ته اړتیا ده. د چینل نقشه کول په ګیمبل کنفیګ سافټویر کې ترسره کیدی شي.

د PWM کنټرول
د PWM1~PWM3 چینلونه په ترتیب سره د ګیمبل حالت، حساسیت، او پیچ کنټرولوي.

د MAVLink کنټرول
د بریښنا-مخابراتي پورټ کې UART_Rx او UART_Tx د آټوپائلټ په سیریل پورټ کې Tx او Rx سره وصل کړئ. د ګیمبل حالت، حساسیت، رول او پیچ کنټرول لپاره څلورو چینلونو ته اړتیا ده. د چینل نقشه کول په ګیمبل کنفیګ سافټویر کې ترسره کیدی شي.

یوازې ArduPilot او PX4 فرم ویئر ملاتړ کیږي. د MAVLink ترتیب توضیحات په 2 ضمیمه کې دي.

ګیمبل موډونه
د C-20D شپږ عملیاتي طریقې په لاندې ډول دي: FPV - د زاویې کنټرول (FPVM-ANGL)

د ګیمبل د ان پټ کنټرول ارزښت د هغې د گردش زاویې سره مطابقت لري. کله چې د ان پټ کنټرول ارزښت 0 وي، د ګیمبل پیچ او رول محورونه د کیریر حرکتونه تعقیبوي او لږ ټکان له منځه وړي.

• پچ لاک - د زاویې کنټرول (PLCK-ANGL)
  د ګیمبل د ان پټ کنټرول ارزښت د هغې د گردش زاویې سره مطابقت لري. کله چې د ان پټ کنټرول ارزښت 0 وي، د ګیمبا پیچ محور افقی پاتې کیږي او د هغې رول محور د کیریر حرکتونه تعقیبوي د لږ ټکان له منځه وړلو سره.
• افق – زاویه کنټرول (HORI-ANGL)
  د ګیمبل د ان پټ کنټرول ارزښت د هغې د گردش زاویې سره مطابقت لري. کله چې د ان پټ کنټرول ارزښت 0 وي، د ګیمبل پیچ او رول محورونه افقي پاتې کیږي.
• افق - د نرخ کنټرول (HORI-RATE)
  د ګیمبل د ان پټ کنټرول ارزښت د هغې د گردش زاویه سرعت سره مطابقت لري. کله چې د ان پټ کنټرول ارزښت 0 وي، د ګیمبل پیچ او رول محورونه اوسنی چلند ساتي.

کله چې د هیډ ټریکر له لارې ګیمبل کنټرول کوئ، د زاویې کنټرول طریقې باید وکارول شي.

د هغو کاروونکو لپاره چې د سر نه تعقیبونکي هوایی فلم کولو لپاره ګیمبل کاروي، سپارښتنه کیږي چې د غوره اداره کولو غبرګون ترلاسه کولو لپاره د نرخ کنټرول طریقې وکاروئ.

مرکز ته راستنیدل (ګوټو-صفر)
په دې حالت کې، د کیمرې لینز افقي مخ ته سمت ساتي. په دې حالت کې ګیمبل د کنټرول وړ نه کیږي.

اورتوView (ښکته وګورئ)
په دې حالت کې، د کیمرې لینز په عمودي ډول ښکته لوري ته ساتي. په دې حالت کې ګیمبل د کنټرول وړ نه کیږي.

د ګیمبل حساسیت
څومره چې حساسیت لوړ وي، هومره د ګیمبل غبرګون د کیریر حرکت تعقیبولو لپاره ګړندی وي، مګر هومره لږ د کیریر ټپ له منځه وړي.

د ګیمبل حساسیت یوازې په FPV حالت کې شتون لري.

د کیریر AHRS فیوژن
کله چې د لوی افقي اوورلوډ سره مخ شي، د ګیمبل د چلند الګوریتم ممکن ځینې انحرافات ښکاره کړي، چې په پایله کې یې یو تمایل چلند رامینځته کیږي. د دې انحراف د سمولو لپاره، دا اړینه ده چې د MAVLink پروتوکول له لارې ګیمبل ته د اعتبار وړ کیریر AHRS ډیټا (د کیریر GNSS موقعیت باید اغیزمن وي) ولیږدول شي. د کیریر AHRS فیوژن په ټولو کنټرول میتودونو کې شتون لري.

تنظیم کول، کیلیبریټ کول او د فرم ویئر لوړول
د ګیمبل کنفیګ سافټویر سره د ګیمبل تنظیم او فرم ویئر لوړ کړئ.

ډاډ ترلاسه کړئ چې د ترتیب کولو، کیلیبریټ کولو یا اپ گریڈ کولو دمخه د کنفیګ ماډل ډرایور په کمپیوټر کې نصب شوی دی.

ګیمبل سره وصل کړئ

1. د ګیمبل اپ گریډ کولو پورټ او کمپیوټر د J1.0 کنفیګ ماډل سره وصل کړئ. ګیمبل ته بریښنا ورکړئ.
2. د ګیمبل کنفیګ سافټویر چل کړئ. د کنفیګ ماډل سره سم COM پورټ غوره کړئ. "Start Debug" کلیک وکړئ او د سافټویر او ګیمبل وصل کیدو تایید کړئ.

د کنفیګ ماډل په جلا توګه پلورل کیږي. د دوه ګوني ډول-سي کیبلونو د ځینو برانڈونو لپاره، ممکن داسې قضیې وي چې کمپیوټر د کنفیګ ماډل ونه پیژني. مهرباني وکړئ هڅه وکړئ چې دا د ټایپ-A څخه ټایپ-سي کیبل سره بدل کړئ.

د پیرامیټر ترتیب بنسټیز عملیات
وروسته له دې چې ګیمبل د ګیمبل کنفیګ سافټویر سره وصل شي، سافټویر
به په اتوماتيک ډول له ګیمبل څخه پیرامیټر ډاونلوډ کړي، یا تاسو کولی شئ د ډاونلوډ عملیات ترسره کولو لپاره "ډاونلوډ پیرم" کلیک وکړئ.
د اوسني ښودل شوي پیرامیټر د ځایی په توګه خوندي کولو لپاره "Save Param" کلیک وکړئ file. د ځایی خوندي شوي پیرامیټر لوستلو لپاره "پرانیز پیرامیټر" کلیک وکړئ. file.
په ډراپ-ډاون بکس کې د نوي انتخاب غوره کولو وروسته، پیرامیټر به په اتوماتيک ډول ګیمبل ته اپلوډ شي او اغیزمن شي. د پیرامیټر چوکاټ کې د نوي پیرامیټر داخلولو وروسته، د انټر کیلي فشار ورکړئ یا د پیرامیټر اپلوډ کولو لپاره "اپلوډ پیرم" کلیک وکړئ.
وروسته له دې چې پیرامیټر اپلوډ شي، "Save Param To Flash" کلیک وکړئ ترڅو دا په ګیمبل کې بشپړ کړئ.

که چیرې د پیرامیټرو اپلوډ کولو وروسته "Save Param To Flash" کلیک نه کړئ، نو اپلوډ شوي پیرامیټرې به ورک شي کله چې ګیمبل بریښنا له لاسه ورکړي.

منظم حالتونه
کاروونکي کولی شي د ګیمبل د مختلفو انتخابونو څخه درې کاري طریقې غوره کړي ترڅو د دوی د منظم طریقو (M0 / M1 / ​​M2) په توګه کار وکړي.

د ګیمبل پریسیټونه
(د سرلیک مستقیم، د S.BUS/CRSF او PWM کنټرول)
ګیمبل د مخکینۍ ټاکل شوي ارزښتونو سره سم کار کوي کله چې د سیګنال ان پټ یا نقشه شوی چینل نه وي ټاکل شوی. د سیګنال ان پټ بیرته راګرځیدو وروسته، ګیمبل د مخکینۍ ټاکل شوي حالت څخه وځي. د ګیمبل پری سیټونه په MAVLink کنټرول کې باطل دي.
د ګیمبل مخکینۍ حالت: کاروونکي کولی شي د منظم حالتونو (M0 / M1 / ​​M2) څخه یو د کار حالت د مخکینۍ حالت په توګه غوره کړي.
د ګیمبل حساسیت مخکې له مخکې تنظیم کړئ: د ترتیب حد -1.0~1.0، د 0.1 ریزولوشن سره.
د رول، پیچ او یاو زاویه مخکې له مخکې تنظیم کړئ: د ترتیب حد -180° ~180°، د 1° ریزولوشن سره.

اصلي اغیزمن مخکینۍ زاویې د ګیمبل د اعظمي گردش حد پراساس دي.
که تاسو غواړئ تل د ځینو چینلونو لپاره مخکې ټاکل شوي ارزښتونه وکاروئ، اړونده چینلونه NULL ته نقشه کړئ.

د چینل نقشه کول
(د هیډ ټریکر مستقیم، د S.BUS/CRSF او MAVLink کنټرول)
په ترتیب سره د ګیمبل حالت، ګیمبل حساسیت، رول، پیچ او یاو سره مطابقت لرونکي چینلونه غوره کړئ. د هیډټریکر مستقیم کنټرول لپاره (د ډیټا لینک یا هوایی واحد له لارې)، ټول چینلونه باید CH01 ته نقشه شي.

د نصب کولو ډول
د ګیمبل د نصبولو ډول په ډیفالټ ډول آټو دی، او ګیمبل به په اتوماتيک ډول د بریښنا په وخت کې د خپل چلند سره سم DOWN/UP حالت ته لاړ شي. د نصبولو ډول هم په لاسي ډول د DOWN یا UP حالت په توګه تنظیم کیدی شي.

د VTOL الوتکو لپاره، دا باید فوسیلج په سطحه الوتنه کې ځای په ځای کړي او ځواک پورته کړي، یا په لاسي ډول د ګیمبل د نصبولو ډول تنظیم کړي.
وروسته له دې چې د نصب کولو ډول په لاسي ډول تنظیم شي، ډاډ ترلاسه کړئ چې د نصب کولو اصلي ډول د ترتیب سره مطابقت لري، که نه نو ګیمبل به د محافظت حالت ته ننوځي.

د VTOL الوتکو لپاره، دا باید فوسیلج په سطحه الوتنه کې ځای په ځای کړي او ځواک پورته کړي، یا په لاسي ډول د ګیمبل د نصبولو ډول تنظیم کړي.
وروسته له دې چې د نصب کولو ډول په لاسي ډول تنظیم شي، ډاډ ترلاسه کړئ چې د نصب کولو اصلي ډول د ترتیب سره مطابقت لري، که نه نو ګیمبل به د محافظت حالت ته ننوځي.

د خښتو ساتنه (د پیچ ​​لاک او افق حالت)
کله چې د ګیمبل د نصب شوي الوتکې خښته د محافظتي زاویې څخه زیاته شي، ګیمبل به د محافظتي حالت ته ننوځي، پدې وخت کې ګیمبل به بې طرفه او بې کنټروله شي. کله چې د نصب شوي الوتکې خښته د محافظتي زاویې څخه کوچنۍ وي، ګیمبل به په اتوماتيک ډول د محافظتي حالت څخه ووځي. د خښتو محافظت په پیچ-لاک حالت او افق حالت کې مؤثر دی، نه په FPV حالت کې.
د ساتنې زاویه د اصلي استعمال سره سم تعدیل کیدی شي. د ترتیب حد 0° ~90° دی چې د 1° ریزولوشن سره. ≤ 15° معنی لري چې د خښتې محافظت غیر فعال کړئ.

د خښتو محافظت غیر فعالولو وروسته، ګیمبل ممکن په غیر معمولي ډول کار وکړي کله چې د کیریر د چلند زاویه لویه وي.

د پیرامیټر ټونینګ
د هغو کیمرونو لپاره چې د جړتیا لویې شیبې لري، په ګیمبل باندې یې نصب کول ممکن د ګیمبل ټکان لامل شي. په داسې قضیو کې، د ګټې ارزښت زیاتول کولی شي د ثبات اغیزې زیاتې کړي.

که اړتیا وي، نو د ډیفالټ ګټې پیرامیټرو کارولو سپارښتنه په کلکه کیږي.

د پیچ ​​کیلیبریشن
په FPV حالت کې، د ګیمبل د پیچ ​​مرکز ممکن یو څه انحراف ښکاره کړي. دا پیرامیټر د FPV حالت لپاره په ځانګړي ډول د پیچ ​​صفر نقطې ښه تنظیم ته اجازه ورکوي. د تنظیم وړ حد -10° ~+10° دی چې د 0.1° ریزولوشن سره.

کیلیبریټ کول او د فرم ویئر لوړول
که چیرې د کنټرول سیګنال نه داخلیدو پر مهال د ګیمبل چلند ټیټ شي یا ورو شي، نو اړینه ده چې ګیمبل کیلیبریټ کړئ.

1. د ګیمبل کیلیبریټ کولو لپاره. ګیمبل جامد وساتئ. "ګیرو کیلیبریشن" کلیک وکړئ او د کیلیبریشن بشپړیدو ته انتظار وکړئ.
2. د فرم ویئر د لوړولو لپاره. "فرم ویئر خلاص کړئ" کلیک وکړئ. فرم ویئر غوره کړئ. file"Start Upgrade" کلیک وکړئ او د Upgrade بشپړیدو ته انتظار وکړئ.

ضمیمه ۳ د MAVLink ترتیب

اردو پیلوټ

• لړۍ ۱: ۱۱۵
• سریال ۱_باؤډ: ۱۰۲۴
• لړۍ ۱_اختیارونه: ۲
• SERIAL1_PROTOCOL: 0 هرټز
• SR1_ADSB: 0 هرټز
• SR1_EXIT_STAT: 0 هرټز
• SR1_EXTRA1: 0 هرټز
• SR1_EXTRA2: 0 هرټز
• SR1_EXTRA3: 0 هرټز
• SR1_PARAMS: 0 هرټز
• SR1_POSITION: 0 هرټز
• SR1_RAW_CTRL: 0 هرټز
• SR1_RAW_SENS: 0 هرټز
• SR1_RC_CHAN: 0 هرټز

د سیریل پورټ شمیره د اصلي وضعیت سره سم بدلیدلی شي.

PX4

• د MAV لینک: TELEM2
• MAV_1_CONFIG: دودیز / ګیمبل
• MAV_1_MODE: ۱۱۵۲۰۰ بایرن په ثانیه کې
• لړۍ: ۱۱۵۲۰۰ ۸N۱
• SER_TEL2_BAUD: ۱۱۵۲۰۰

MAV_1_MODE د ګمرک په توګه سپارښتنه کیږي.

FAQ

د ګیمبل لپاره کوم ډول بریښنا رسولو سپارښتنه کیږي؟

د لیتیم بیټرۍ (2S~6S) د ان پټ حجم سرهtagد غیر معمولي عملیاتو یا زیان څخه د مخنیوي لپاره د 7.4V ~ 26.4V ترمنځ سپارښتنه کیږي.

څنګه کولی شم د پیلوډ نصبولو پرمهال د زیان مخه ونیسم؟

کیبلونه په احتیاط سره سمبال کړئ، ډاډ ترلاسه کړئ چې دوی په سمه توګه تار شوي دي، او د څرخیدو یا بیرته راګرځیدو ستونزو مخنیوي لپاره د حاشیې اوږدوالی وساتئ.

اسناد / سرچینې

د XR روبوټ C-40D افقي دوه محور ګیمبل [pdf] د کارونکي لارښود C-40D افقي 2 محور ګیمبل، C-40D، افقي 2 محور ګیمبل، 2 محور ګیمبل، ګیمبل

حوالې

• د کارن لارښود