بینویک TF02-Pro-W-485 د خنډ کشف LIDAR سینسر

مخکینۍ

ګرانو کاروونکو:
د بینوایک محصولاتو غوره کولو لپاره مننه. تاسو ته د غوره عملیاتي تجربې د وړاندې کولو په هدف، موږ دلته دا لارښود د خپل محصول د اسانه او ساده عملیاتو لپاره لیکو، په دې هیله چې هغه عام ستونزې چې تاسو ورسره مخامخ شئ ښه حل کړئ.
دا کارن لارښود د TF02-Pro-W-485 محصول معرفي کولو، کارولو او ساتنې په اړه اړونده معلومات لري، د محصول عملیات پیژندنه او د عامو ستونزو حلونه پوښي. مهرباني وکړئ د محصول کارولو دمخه دا لارښود په دقت سره ولولئ. د خطرونو څخه مخنیوي لپاره احتیاطي تدابیر په یاد ولرئ، او مهرباني وکړئ په لارښود کې تشریح شوي ګامونه تعقیب کړئ کله چې دا کاروئ. که تاسو د کارولو په پروسه کې کومه ستونزه لرئ، نو تاسو ته ښه راغلاست ویل کیږي چې د مرستې لپاره هر وخت د بینوایک سره اړیکه ونیسئ.

د تماس تفصیلات
رسمي webسایټ: en.benewake.com
ټیلیفون: +86-10- 57456983
تخنیکي پوښتنې، مهرباني وکړئ اړیکه ونیسئ: support@benewake.com
د پلور معلوماتو سره مشوره وکړئ یا د بروشر غوښتنه وکړئ، مهرباني وکړئ اړیکه ونیسئ: bw@benewake.com

د مرکزي دفتر پته
Benewake (Beijing) Co., Ltd.
3030، دریم پوړ، د خپلواک نوښت ودانۍ، نمبر 3 چوانګی سړک، هایډیان ولسوالۍ، بیجینګ، چین

د کاپي حق بیان
د دې کارن لارښود کاپی حق دی © د بینویک. مهرباني وکړئ د بینویک له رسمي لیکلي اجازې پرته د دې لارښود مینځپانګې توضیحات مه بدلوئ ، حذف یا ژباړئ.

ردول
لکه څنګه چې زموږ محصولات په دوامداره توګه وده کوي او تازه کیږي، د TF02-Pro-W-485 مشخصات د بدلون تابع دي. مهرباني وکړئ چارواکي ته مراجعه وکړئ webد وروستي نسخې لپاره سایټ.

اوورVIEW

TF02-Pro-W-485 یو واحد ټکی دی چې LiDAR د لوړ شوي TF02-Pro-W پر بنسټ د ToF (د الوتنې وخت) اصول کاروي. دا د مخابراتو انٹرفیس کې مطلوب شوی دی، د ان پټ حجمtage او reverse voltage محافظت، د صنعتي سناریو اړتیاوو سره سمون لري.

تخنیکي مشخصات
جدول 1-1 د TF02-Pro-W-485 تخنیکي توضیحات

ډول	پیرامیټونه		ارزښت
د محصول فعالیت	د عملیاتي لړۍ	90٪ انعکاس، 0Klux	0.1m ~ 25m
		10٪ انعکاس، 0Klux	0.1m ~ 12m
		90٪ انعکاس، 100Klux	0.1m ~ 25m
		10٪ انعکاس، 100Klux	0.1m ~ 12m
	دقت①		±6 سانتي متره (0.1m ~ 6m)، ±1% (6m~25m)
	د واټن حل①		1cm
	د چوکاټ کچه②		1Hz~1000Hz (د تنظیم وړ، ډیفالټ 100Hz)
	د تکرار وړتیا①		1σ: 2cm (0.1m~25m@90% انعکاس)
	محیطي رڼا معافیت		100 کلوکس
	د تړلو درجه بندي		IP5X
نظری پیرامیټونه	د فوتو بیولوژیکي خوندیتوب		ټولګی 1 (IEC60825)
	مرکزي طول موج		850nm
	د رڼا سرچینه		VCSEL
	FoV③		3°
بریښنایی پیرامیټونه	عرضه کولtage		DC 7V ~ 30V
	اوسنی اوسنی		≤200mA@12V
	د بریښنا مصرف		≤4.8W
	لوړ اوسني		400mA @ 12V
نور	ابعاد		85mm×59mm×43mm (L×H×W)
	هستوګنې		PC/ABS
	عملیاتي حرارت		-20 ℃ ~ 60 ℃
	د ذخیره کولو حرارت		-30 ℃ ~ 80 ℃
	وزن		92g (د کیبلونو سره)

د کیبل اوږدوالی

120cm

نوټ 

1. د کشف رینج د معیاري سپینې تختې (90٪ انعکاس) سره اندازه کیږي.
2. د چوکاټ نرخ تنظیم کیدی شي. ډیفالټ ارزښت 100Hz دی او اعظمي ارزښت یې 1000Hz دی، د دودیز شوي چوکاټ نرخ باید د فارمول لخوا محاسبه شي: 2000/n (n د ≥ 2 سره یو عدد دی).
3. زاویه یو نظری ارزښت دی، د حقیقي زاویې ارزښت یو څه انحراف لري.

ساتنه او پاکول

• د چلولو دمخه، مهرباني وکړئ وګورئ چې د کړکۍ افشا شوی عکس پاک دی، او که چیرې دا ناپاکه وي نو سمدستي یې پاک کړئ.
• د وسیله کارولو وروسته، نظرونه وګورئ. که دوی ککړ شوي وي، مهرباني وکړئ ژر تر ژره یې پاک کړئ.
• نظرونه باید په منظمه توګه پاک شي که چیرې وسیله په سخت چاپیریال کې د اوږدې مودې لپاره چلول شي.
• د منظم پاکولو دمخه، مهرباني وکړئ بریښنا قطع کړئ. د نرم ټوکر په کارولو سره کړکۍ په نرمۍ سره په ورته لوري مسح کړئ کله چې وسیله کار نه کوي، د بار بار مسح کولو او د کړکۍ عکس ته د زیان رسولو مخه ونیسي.
• د دوړو لرې کولو وائپر مه لرې کوئ ، کوم چې ممکن د تجهیزاتو ناکامۍ لامل شي. که د دوړو لرې کولو وایپر غیر معمولي وي، مهرباني وکړئ اړیکه ونیسئ bw@benewake.com.
• کله چې سټیرینګ شافټ د اوږدې مودې لپاره د دوړو لخوا بند شوی وي ، د سټیرینګ شافټ ممکن د مقاومت د زیاتوالي له امله زیانمن شي. مهرباني وکړئ په منظم ډول د سټیرینګ شافټ پاک کړئ.
• که تاسو د داخلي نظرونو ژور پاکولو ته اړتیا لرئ، مهرباني وکړئ اړیکه ونیسئ bw@benewake.com مسلکي مشوره وړاندې کول.

ظاهري ب Stه او جوړښت
د TF02-Pro-W-485 بڼه او ابعاد په 1-1 شکل او 1-2 شکل کې ښودل شوي.

TF02-Pro-W-485 سپارښتنه کیږي چې د نصبولو لپاره د M2.5 ګردي فلپس پیچ وکاروئ. مهرباني وکړئ د کارولو دمخه د آپټیکل لینز محافظتي فلم لرې کړئ. د LiDAR د مخکینۍ پینل لینز نشي پوښل کیدی. مهرباني وکړئ پاک یې وساتئ. د نظری لینز سطح د LiDAR رینج صفر دی. د TF02-Pro-W-485 د کشف زاویه 3° ده. په مختلفو فاصلو کې، د رڼا ځای اندازه، یعنې د کشف رینج د څنډې اوږدوالی، توپیر لري، لکه څنګه چې په 1-3 شکل کې ښودل شوي. په مختلفو فاصلو کې د کشف رینج اړخ اوږدوالی (د کشف رینج یو مربع دی)، لکه څنګه چې په جدول 1-2 کې ښودل شوي.

جدول 1-2 په مختلفو فاصلو کې د ځای اندازه

واټن (m)	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	15	20	22
د ځای اندازه (cm)	5	10	16	21	26	31	37	42	47	52	79	105	115

یادونه: د هدف څیز د غاړې اوږدوالی باید په عمومي ډول د TF02-Pro-W-485 د رڼا ځای له اندازې څخه لوی وي؛ که د کشف شوي څیز اړخ اوږدوالی د رڼا ځای له اندازې څخه کوچنی وي، د TF02-Pro-W-485 څخه تولید (فاصله) به د دوو شیانو د اصلي واټن ارزښتونو ترمنځ ارزښت وي.

ذخیره کول

• وسیله باید په -30 ° C څخه تر 80 ° C پورې د نسبي رطوبت ≤ 60٪ سره ذخیره شي او د ککړو ګازونو څخه پاک وي.
• د ذخیره کولو دمخه، مهرباني وکړئ ډاډ ترلاسه کړئ چې ټولې اړیکې منحل شوي یا د دوړو پوښونه داخل شوي یا پوښل شوي ترڅو د پاکوالي ډاډ ترلاسه کړي.
• که د ذخیره کولو وخت له دریو میاشتو څخه ډیر وي ، مهرباني وکړئ د کارولو دمخه کاري ازموینه ترسره کړئ ، ترڅو ډاډ ترلاسه کړئ چې وسیله په نورمال حالت کې کارول کیدی شي.
• د محصول فعالیت ډاډ ترلاسه کولو لپاره ، د محصول شیل مه خلاصوئ یا د IR-پاس فلټر لرې مه کوئ.

انٹرفیس

د تارونو د ترتیب په اړه توضیحات
د TF02-Pro-W-485 بهرنی پای کیبل د ډیفالټ په واسطه هیڅ نښلونکی نلري، د تارونو ترتیب په جدول 2-1 کې ښودل شوی.
جدول 2-1 د هر تار د فعالیت توضیحات

د تارونو رنګ	فعالیت	تبصره
سور	VCC	د بریښنا رسول
تور	GND	ځمکه
سپین	RS-485-B	ډاټا-
شین	RS-485-A	ډاټا+

بریښنایی ځانګړتیاوې
TF02-Pro-W-485 overvol لريtage او ریورس قطبي محافظت ، مګر د 36V څخه لوړ د بریښنا ریلونو سره وصل مه کوئ ، د ریورس قطبي محافظت حجمtage -30V دی. بریښنایی ځانګړتیاوې په جدول 2-2 کې ښودل شوي.
جدول 2-2 د TF02-Pro-W-485 اصلي بریښنایی پیرامیټونه

پیرامیټر	ارزښت
عرضه کولtage	DC 7V ~ 30V
اوسنی اوسنی	≤200mA@12V
لوړ اوسني	400mA @ 12V
د منځنۍ بریښنا مصرف	≤4.8W
د مخابراتو کچه	RS-485

د وایپر کار کول

د دوړو لرې کولو وائپر په یو ثابت دوره کې کار کوي ، په ډیفالټ کاري حالت کې په هر 4 ساعتونو کې د دوړو لرې کولو عملیات لري. د دوړو لرې کولو هر عملیات د LiDAR سرو لخوا پرمخ وړل کیږي، وائپر د یو وخت لپاره شاته او مخکې حرکت کوي. او TF02-Pro-W-485 به د هر بریښنا څخه وروسته یوځل د دوړو لرې کولو عملیات ترسره کړي. سربیره پردې ، پیرودونکي کولی شي د دوړو لرې کولو لپاره کمانډ لیږلو سره سمدلاسه LiDAR کنټرول کړي ، او د وائپر سوینګ وختونه بدل کړي او تنظیمات خوندي کړي. د دوړو لرې کولو عملیاتو په جریان کې، LiDAR د معلوماتو اندازه نه کوي او تولیدوي. وائپر په A موقف کې ودریږي کله چې دا کار نه کوي، او د عملیاتو په جریان کې د A موقف څخه B ته حرکت کوي، بیا بیرته A موقف ته راځي، ابتدايي او پای ته رسیدو موقعیتونه په 3-1 شکل کې ښودل شوي.

یادونه: دا سپارښتنه کیږي چې د دوړو لرې کولو وقفه باید د 30 دقیقو څخه زیاته وساتل شي ، کله چې سرو د لوړ تودوخې چاپیریال کې وي (د محیطي تودوخې> 40 ℃).

د مخابراتو پروتوکول

RS-485 د مخابراتو انٹرفیس
TF02-Pro-W-485 د RS-485 ارتباطي معیار د 2-وایر انٹرفیس سره کاروي، د اړیکو پروتوکول پیرامیټونه په جدول 4-1 کې ښودل شوي. د ډیفالټ بوډ نرخ 115200 دی ، د ډیفالټ غلام ID 0x01 دی.
جدول 4-1 TF02-Pro-W-485 RS-485 مخابراتي پروتوکول

د مخابراتو انٹرفیس	RS-485
د ډیفالټ بوډ نرخ	115200
ډاټا بټ	8
ودرېږئ	1
د برابرۍ چک	هیڅ نه

خبرتیا
TF02-Pro-W-485 د 9600، 14400، 19200، 38400، 43000، 57600، 76800، 115200 (ډیفالټ)، 128000، 230400، 256000، 460800، 921600، 1382400 ملاتړ کوي ud نرخونه. دا سپارښتنه نه کیږي چې د 115200 څخه پورته د باډ نرخ وکاروئ.

د موډبس پروتوکول

1. د چوکاټ بڼه په اړه توضیحات
   کله چې TF02-Pro-W-485 Modbus پروتوکول فعال شي، د Modbus لوستلو فاصله کمانډ بڼه په جدول 4-2 کې ښودل شوې.
   جدول 4-2 د موډبس لوستلو فاصله کمانډ بڼه

   د پته ساحه	فعالیت کوډ	ادرس راجستر کړئ		شمېره ثبت کړئ		CRC_کم	CRC_ لوړ
   01	03	00	00	00	01	xx	xx

   د TF02-Pro-W-485 لخوا بیرته راستانه شوي ډاټا چوکاټ په لاندې ډول دی:
   جدول 4-3 د معلوماتو چوکاټ بڼه

   د پته ساحه	فعالیت کوډ	ډاټا اوږدوالی	ولسوالی_لوړ	لرې_لړ	CRC_کم	CRC_ لوړ
   01	03	02	XX	XX	xx	xx

2. د فعالیت کوډ
   د TF02-Pro-W-485 فعالیت کوډ په 4-4 جدول کې ښودل شوی.
   جدول 4-4 د TF02-Pro-W-485 د فعالیت کوډ

   د فعالیت کوډ	تفصیل
   03	ثبت ولولئ
   06	راجستر ولیکئ

3. ادرس ثبت کړئ
   • د راجستر ټولې پتې هیکساډیسیمل دي او د راجستر ارزښتونه 16 بټونه دي؛
   • د پیرامیټر تنظیم کولو وروسته ، تنظیمات خوندي کړئ او د تاثیر کولو لپاره LiDAR بیا پیل کړئ.
     1. د فعالیت کوډ لوستلو لپاره پته راجستر کړئ
        جدول 4-5 د فعالیت کوډ په کارولو سره د پتې لیست ثبت کړئ: 0x03 (یوازې لوستل)

        ادرس راجستر کړئ	تعریف	تفصیل
        00 00	ج	فاصله، واحد: cm
        00 01	ځواک	د سیګنال ځواک
        00 03	د وخت لوړ 16bitamp	د وخت 2 لوړ ترتیب بټونهamp د LiDAR د پیل نسبي وخت استازیتوب کوي، واحد: ms
        00 04	د وخت ټیټ 16bitamp	د وخت 2 ټیټ ترتیب بټونهamp د LiDAR د پیل نسبي وخت استازیتوب کوي، واحد: ms
        00 06	د سافټویر نسخه لوړ 16bit	00 + لوی نسخه شمیره
        00 07	د سافټویر نسخه ټیټ 16bit	کوچنۍ نسخه شمیره + د بیاکتنې نسخه شمیره

     2. د فعالیت کوډ لیکلو لپاره پته راجستر کړئ
        جدول 4-6 د فعالیت کوډ په کارولو سره د پتې لیست ثبت کړئ: 0x06 (یوازې ولیکئ)

        ادرس راجستر کړئ	تعریف	تفصیل
        00 80	ترتیبات خوندي کړئ	د تنظیماتو خوندي کولو لپاره کوم ارزښت ولیکئ
        00 81	بریښنا بند / بیا پیل کړئ	د راجستر ارزښت: 0-د بریښنا بند (اوس مهال شتون نلري)؛ 1-بیا پیلول
        00 82	موډبس غیر فعال کړئ	د راجستر ارزښت: 1-د موډبس غیر فعال کړئ؛ نور - تېروتنه ځواب
        00 83	د بوډ نرخ لوړ	د بوډ نرخ تنظیم کړئ. د اغیزمن کیدو لپاره بیا پیل کړئ
        00 84	د بوډ نرخ ټیټ	د بوډ نرخ تنظیم کړئ. د اغیزمن کیدو لپاره بیا پیل کړئ

        00 85	د غلام ID	د غلام ID تنظیم کړئ. د اغیزمن کیدو لپاره بیا پیل کړئ (ډیفالټ 0x01)
        00 86	FPS	د چوکاټ نرخ تنظیم کړئ. د اغیزمن کیدو لپاره بیا پیل کړئ (ډیفالټ 100Hz)
        00 87	د کار کولو حالت	د کار کولو حالت تنظیم کړئ. د تنظیماتو خوندي کولو وروسته د تاثیر کولو لپاره بیا پیل کړئ. د ثبت ارزښت: 0- په دوامداره توګه د کشف حالت (ډیفالټ) 1- د محرک حالت نور - د تېروتنې ځواب
        00 88	د ټیټ بریښنا مصرف حالت	د ټیټ بریښنا مصرف حالت تنظیم کړئ ، د تنظیماتو خوندي کولو وروسته د تاثیر کولو لپاره بیا پیل کړئ. د ثبت ارزښت: 0- غیر فعال کړئ (ډیفالټ) >0 او≤10- فعال کړئ ( ارزښت د s دننه دیampد لینګ فریکونسۍ.)
        00 89	ډیفالټ بحال کړئ	هر ارزښت ولیکئ. د تنظیماتو خوندي کولو وروسته د تاثیر کولو لپاره بیا پیل کړئ.
        00 8A	ویپر پیل کړئ	هر ارزښت ولیکئ. هر وخت وائپر پیل کړئ.
        00 8C	د دوړو لرې کولو دوره تعدیل کړئ	واحد: دقیقې (ډیفالټ 240 دقیقې). سمدلاسه تاثیر وکړئ.
        00 8D	د وائپر سوینګونو شمیر بدل کړئ	شمیره باید د 1 او 10 ترمنځ وي (یو ځل ډیفالټ). سمدلاسه تاثیر وکړئ.

د پیرامیټر تشکیلات

• جدول 4-7 TF02-Pro-W-485 د سیریل لینک حالت لاندې عمومي پیرامیټر ترتیب
  

  فعالیت	امر	ځواب	تفصیل
  موډبس فعال کړئ	5A 05 15 01 75	5A 05 15 01 75	تنظیمات خوندي کړئ او د تاثیر کولو لپاره بیا پیل کړئ.
  امستنې خوندي کول	5A 04 11 6F	5A 05 11 00 70

• جدول 4-8 TF02-Pro-W-485 د Modbus لارښوونو سره عمومي پیرامیټر ترتیب
  

  فعالیت	امر	ځواب	تفصیل
  واټن ولولئ	01 03 00 00 00 01 84 0A	01 03 02 DH DL CL CH	DH: د فاصلې 8 لوړ آرډر بټونه DL: 8 د فاصلې ټیټ آرډر بټونه CL: د CRC 8 ټیټ آرډر بټونه CH: د CRC 8 لوړ ترتیب بټونه
  واټن او ځواک ولولئ	01 03 00 00 00 02 C4 0B	01 03 04 DH DL SH SL CL CH	DH: د فاصلې 8 لوړ آرډر بټونه DL: د فاصلې 8 ټیټ آرډر بټونه SH: د سیګنال ځواک 8 لوړ ترتیب بټونه

  			SL: د سیګنال ځواک 8 ټیټ آرډر بټونه CL: د CRC 8 ټیټ آرډر بټونه CH: د CRC 8 لوړ ترتیب بټونه
  د فرم ویئر نسخه ولولئ	01 03 00 06 00 02 24 0A	01 03 04 00 VM VS VC CL CH	د سافټویر نسخه VM.VS.VC ده
  د بوډ نرخ تنظیم کړئ	01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	BH1، BH2، BL1، BL2 د باډ نرخ لوړ، ثانوي لوړ، ثانوي ټیټ او ټیټ بایټ دي. د مثال په توګه، د باډ نرخ 9600 (0x00002580) ته وټاکئ BH1=00 BH2=00 CL=78 CH=22 BL1=25 BL2=80 CL=D2 CH=D3
  د غلام ID تنظیم کړئ	01 06 00 85 IH IL CL CH	01 06 00 85 IH IL CL CH	IH، IL د ID لوړ او ټیټ بایټونه دي. د مثال لپارهample، ID 2 ته وټاکئ، IH=00 IL=02 CL=19 CH=E2
  د چوکاټ نرخ تنظیم کړئ	01 06 00 86 FH FL CL CH	01 06 00 86 FH FL CL CH	FH، FL د فریم نرخ لوړ او ټیټ بایټونه دي. د مثال په توګه، د چوکاټ کچه 100 ته ټاکل (0x0064)، FH=00 FL=64 CL=69 CH=C8
  د ټیټ بریښنا مصرف حالت تنظیم کړئ	01 06 00 88 LH LL CL CH	01 06 00 88 LH LL CL CH	LH، LL د ټیټ بریښنا s لوړ او ټیټ بایټونه ديampد نرخ کچه د مثال لپارهample، دا د 5HZ ټیټ بریښنا مصرف حالت ته وټاکئ، LH=00 LL=05 CL=C9 CH=E3
  ترتیبات خوندي کړئ	01 06 00 80 00 00 88 22	01 06 00 80 00 00 88 22	تنظیمات خوندي کړئ او د تاثیر کولو لپاره LiDAR بیا پیل کړئ
  غیر فعال کړئ موډبس	01 06 00 82 00 01 E8 22	01 06 00 82 00 01 E8 22	تنظیمات خوندي کړئ او د تاثیر کولو لپاره LiDAR بیا پیل کړئ
  پیل کړئ د پاکولو ماشین	01 06 00 8A 00 00 A8 20	01 06 00 8A 00 00 A8 20	هر وخت وائپر پیل کړئ
  د دوړو لرې کولو دوره تعدیل کړئ	01 06 00 8C PH PL CL CH	01 06 00 8C PH PL CL CH	PH، PL د دورې لوړ او ټیټ بایټونه دي. د مثال په توګه، د وائپر جوړول په هرو 240 دقیقو کې کار کوي (0x00F0)، PH=00 PL=F0 CL=48 CH=65
  د وائپر دورې سفرونو شمیر بدل کړئ	01 06 00 8D WH WL CL CH	01 06 00 8D WH WL CL CH	WH، WL د ګردي سفرونو شمیر لوړ او ټیټ بایټونه دي. شمیره باید د 1 او 10 ترمنځ وي. د بیلګې په توګه، هر ځل دوه ځله WH=00 WL=02 CL=98 CH=20

خبرتیا
TF02-Pro-W-485 یوازې په سریال لینک کې د خبرو اترو لپاره د RTU حالت ملاتړ کوي.

ترتیب Example

1. د RS-485 سیریل لینک حالت لاندې، د موډبس پروتوکول فعال کړئ:
   • 5A 05 15 01 75 // د موډبس پروتوکول فعال کړئ
   • 5A 04 11 6F // ترتیب خوندي کړئ
     بیا پیل کړئ او د موډبس حالت ته ننوځئ.
2. د موډبس حالت لاندې، د موډبس پروتوکول غیر فعال کړئ:
   • 01 06 00 82 00 01 E8 22 // ډیفالټ پته 01، موډبس غیر فعال کړئ
   • 01 06 00 80 00 00 88 22 // ډیفالټ پته 01، ترتیب خوندي کړئ
   • موډبس بیا پیل کړئ او وتل.

REV: 12/05/2022 · ©2022 Benewake (Beijing) Co., Ltd. | en.benewake.com | ټول حقونه خوندي دي BP-UM-34 A01

اسناد / سرچینې

بینویک TF02-Pro-W-485 د خنډ کشف LIDAR سینسر [pdf] د کارونکي لارښود TF02-Pro-W-485 د خنډ کشف LIDAR سینسر، TF02-Pro-W-485، د خنډ کشف LIDAR سینسر، د LIDAR سینسر کشف، LIDAR سینسر، سینسر

حوالې

• د کارن لارښود