د DFRobot LiDAR LD19 لیزر سینسر کټ لارښوونې لارښود

LD19 په عمده توګه د لیزر رینج کور، د بې سیم ټیلیکس واحد، د بې سیم مخابراتي واحد، د زاویې اندازه کولو واحد، د موټرو ډرایو واحد او میخانیکي کیسینګ څخه جوړ شوی دی.

د LD19 رینج کور د DTOF ټیکنالوژي کاروي، کوم چې کولی شي په هره ثانیه کې 4,500 ځله اندازه کړي. هرکله چې فاصله اندازه کیږي، LD19 یو انفراریډ لیزر وړاندې کوي، او لیزر د هدف شوي څیز سره مخامخ کیدو وروسته د واحد فوټون ترلاسه کولو واحد ته منعکس کیږي. له دې څخه، موږ هغه وخت ترلاسه کړ کله چې لیزر خارج شو او هغه وخت چې د واحد فوټون ترلاسه کولو واحد لیزر ترلاسه کړ. د دواړو ترمنځ د وخت توپیر د رڼا د الوتنې وخت دی. د الوتنې وخت د فاصلې محاسبه کولو لپاره د رڼا سرعت سره یوځای کیدی شي.

د فاصلې ډیټا ترلاسه کولو وروسته ، LD19 به د زاویه اندازه کولو واحد لخوا اندازه شوي زاویه ارزښتونه سره یوځای کړي ترڅو د پوائنټ کلاوډ ډیټا رامینځته کړي ، او بیا د پوائنټ کلاوډ ډیټا د بې سیم مخابراتو له لارې بهرني انٹرفیس ته واستوي. LD19 د داخلي سرعت کنټرول ملاتړ کوي ، سرعت د بریښنا له پیل وروسته په 10 ثانیو کې 0.1 ± 3Hz ته ثبات کیدی شي. په ورته وخت کې، د PWM بهرنی ان پټ انٹرفیس د بهرني سرعت کنټرول مالتړ لپاره چمتو شوی. وروسته له دې چې د بهرني کنټرول واحد سرعت ترلاسه کړي، دا د PID الګوریتم تړل شوي لوپ لخوا کنټرول کیږي، او د PWM سیګنال د LD19 ټاکل شوي سرعت ته د رسیدو لپاره داخلیږي.

د LD19 پوائنټ کلاوډ ډیټا لخوا رامینځته شوي د چاپیریال سکین یوه بیلګه لاندې ښودل شوې:

د مخابراتو انٹرفیس

LD19 ZH1.5T-4P 1.5mm نښلونکی کاروي ترڅو د بهرني سیسټم سره وصل شي ترڅو د بریښنا رسولو او ډیټا استقبال احساس کړي. د ځانګړي انٹرفیس تعریف او پیرامیټر اړتیاوې په لاندې شکل / جدول کې ښودل شوي:

بندر شمیره	سیګنال نوم	ډول	تشریح کول ion	منی مور	عادي	maxi مور
1	Tx	محصول	LiDAR د معلوماتو تولید	ov	3.3V	3.5V
2	PWM	داخلول	د موټر کنټرول	ov	–	3.3V
3	GND	د بریښنا رسول	منفي	–	ov	–
4	P5V	د بریښنا رسول	مثبت	4.5V	5V	5.5V

LD19 د موټر چلوونکی لري د ګام کم سرعت مقرراتو سره، کوم چې د داخلي سرعت کنټرول او د بهرني سرعت کنټرول ملاتړ کوي. کله چې د PWM پن ځمکنۍ وي، ډیفالټ د داخلي سرعت تنظیم دی، او ډیفالټ سرعت 10 ± 0.1Hz دی. د بهرني سرعت کنټرول لپاره ، د مربع څپې سیګنال باید د PWM پن سره وصل شي ، او د موټرو پیل ، ودرول او سرعت د PWM سیګنال د وظیفې دورې له لارې کنټرول کیدی شي. د بهرنۍ سرعت کنټرول لپاره شرایط: a. د PWM فریکونسۍ 20-50K داخل کړئ، وړاندیز شوی 30K؛ ب. د وظیفې دوره د (45٪، 55٪) وقفې دننه ده (د 45٪ او 55٪ پرته)، او لږترلږه د 100ms دوامداره ان پټ وخت. وروسته له دې چې د بهرني سرعت کنټرول پیل شي، دا تل د بهرني سرعت کنټرول حالت کې وي، او د داخلي سرعت کنټرول به بیرته راشي پرته لدې چې بریښنا بنده او بیا پیل شي؛ په ورته وخت کې، د سرعت کنټرول د PWM دندې دوره تنظیم کولو سره ترسره کیدی شي. د هر محصول موټرو انفرادي توپیرونو له امله، اصلي سرعت ممکن توپیر ولري کله چې د وظیفې دوره یو عادي ارزښت ته ټاکل کیږي. د دې لپاره چې د موټرو سرعت دقیق کنټرول کړئ ، دا اړینه ده چې په ترلاسه شوي معلوماتو کې د سرعت معلوماتو سره سم د تړل شوي لوپ کنټرول ترسره کړئ. یادونه: کله چې د بهرني سرعت کنټرول نه کاروئ، د PWM پن باید په ځمکه کېښودل شي.

د LD19 ډیټا مواصلات معیاري یونیورسل اسینکرونوس سیریل پورټ (UART) یو طرفه لیږد غوره کوي ، او د دې لیږد پیرامیټونه په لاندې جدول کې ښودل شوي:

د بوډ کچه	د معلوماتو اوږدوالی		لږ ودروئ		برابري		جریان کنټرول
230400bit/s	8 بټونه	I	1	I	هیڅ نه	I	هیڅ نه

د معلوماتو پروتوکول

د ډیټا پیکټ بڼه

LD19 یو طرفه ارتباط غوره کوي. د باثباته عملیاتو وروسته ، دا پرته له کوم حکمونو لیږلو د اندازه کولو ډیټا پاکټونو لیږل پیل کوي. د اندازه کولو پاکټ بڼه په لاندې شکل کې ښودل شوي.

سرلیک	VerLen	سرعت		د پیل زاویه		ډاټا	د پای زاویه		مهال ویشamp		د CRC چک
54H	زه بایټ	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	زه بایټ

سرلیک: اوږدوالی یې 1 بایټ دی، او ارزښت یې په 0x54 کې ټاکل شوی، د ډیټا پیکټ پیل په ګوته کوي؛

ورلن: اوږدوالی یې 1 بایټ دی، پورتنۍ درې بټونه د پیکټ ډول په ګوته کوي، کوم چې اوس مهال په 1 کې ټاکل شوی، او ښکته پنځه بټونه په یوه پیکټ کې د اندازه کولو نقطو شمیره په ګوته کوي، چې اوس مهال په 12 کې ټاکل شوی، نو د بایټ ارزښت ټاکل شوی. په 0x2C کې؛
سرعت: اوږدوالی یې 2 بایټ دی، یونټ په فی ثانیه کې درجې دی، د لیډر سرعت په ګوته کوي؛

د پیل زاویه: اوږدوالی یې 2 بایټس دی، او واحد یې 0.01 درجې دی، د ډیټا پیکټ نقطې د پیل زاویه په ګوته کوي؛
معلومات: د اندازه کولو ډاټا په ګوته کوي، د اندازه کولو ډاټا اوږدوالی 3 بایټ دی، مهرباني وکړئ د تفصيلي تحلیل لپاره راتلونکې برخې ته مراجعه وکړئ؛

پای زاویه: اوږدوالی یې 2 بایټس دی، او واحد یې 0.01 درجې دی، د ډیټا پیکټ پوائنټ پای زاویه په ګوته کوي؛
مهال ویشamp : اوږدوالی یې 2 بایټ دی، واحد یې ملی ثانوي دی، او اعظمي یې 30000 دی، کله چې دا 30000 ته ورسیږي، بیا به شمیرل کیږي، د وخت په ګوته کوي.amp د ډیټا پیکټ ارزښت؛

د CRC چک: اوږدوالی یې 1 بایټ دی، پرته له ځانه د ټولو پخوانیو معلوماتو له تایید څخه ترلاسه شوی. د CRC د تایید میتود لپاره، د جزیاتو لپاره لاندې منځپانګې وګورئ؛

د معلوماتو جوړښت حواله په لاندې ډول ده:

# PO/NT_PER_PACK 12 تعریف کړئ
# سرلیک 0x54 تعریف کړئ
typedef جوړښت _attribute_((بشپړ شوی))
{ uint16_t فاصله
uint8_t شدت؛ } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((پکی شوی)) {

uint8_t: سرلیک
uint8 t: ver_len;
uint16_t: سرعت
uint16 t: د پیل زاویه
LidarPointStructDef نقطه[POINT_PER_PACK};
uint16 t: پای_زاویه
uint16_t: وختamp;
uint8 t: crc8;
LiDARFrameTypeDef;

د CRC چک حساب کولو طریقه په لاندې ډول ده:

جامد canst uint8_t CrcTable{256]={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll,
0x3a، 0x94، 0xd9، 0x0e، 0x43، 0xb6، 0xfb، 0x2c، 0x61، 0xcf، 0x82، 0x55،
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8 };
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p، uint8_t جین){
uint8_t ere = O;
uint16_t i;
لپاره (i = O؛ i < جین؛ i++){
ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; }
بیرته راستنیدل

د اندازه کولو ډاټا تحلیل

د اندازه کولو هر ډیټا نقطه د 2-بایټ فاصله ارزښت او د 1-بایټ اعتماد ارزښت لري، لکه څنګه چې په لاندې شکل کې ښودل شوي.

سرلیک	VerLen	سرعت		د پیل زاویه		ډاټا	د پای زاویه		مهال ویشamp		د CRC چک
54H	2cH	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	lByte

د اندازه کولو نقطه 1			د اندازه کولو نقطه 2			…	د اندازه کولو نقطه n
واټن		شدت	واټن		شدت		واټن		شدت
LSB	MSB	1 بایټ	LSB	MSB	1 بایټ	…	LSB	MSB	1 بایټ

د واټن ارزښت واحد mm دی. د سیګنال شدت ارزښت د رڼا انعکاس شدت منعکس کوي. څومره چې شدت لوړ وي، د سیګنال د شدت ارزښت هم لوړ وي؛ څومره چې شدت ټیټ وي، د سیګنال د شدت ارزښت هم کم وي. د یو سپین څیز لپاره چې په 6m کې دننه وي، د سیګنال ځواک عمومي ارزښت شاوخوا 200 دی. د هرې نقطې زاویه ارزښت د پیل زاویه او پای زاویه د خطي انټرپولیشن لخوا ترلاسه کیږي. د زاویه محاسبه طریقه په لاندې ډول ده:

ګام = (پای_زاویه - پیل_زاویه)/(جین -1)؛
زاویه = پیل_زاویه + ګام * i؛
چیرته چې جین د ډیټا پیکټ کې د اندازه کولو نقطو شمیر دی، او د i د ارزښت رینج دی [O، Jen).

Example

فرض کړئ چې موږ د معلوماتو یوه برخه ترلاسه کوو لکه څنګه چې لاندې ښودل شوي.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ESCO00 82 ES C3

موږ یې په لاندې ډول تحلیل کوو:

سرلیک	VerLen	سرعت		د پیل زاویه		ډاټا	د پای زاویه		مهال ویشamp		د CRC چک
54H	2CH	68H	08H	ABH	7EH	……	د ‏‎BEH	82H	۴۰۰ هجري	lAH	50H

د اندازه کولو نقطه 1			د اندازه کولو نقطه 2			•••	د اندازه کولو نقطه 12
واټن		شدت	واټن		شدت		واټن		شدت
د EOH	اوه	E4H	DCH	اوه	E2H	…	BOH	اوه	EAH

د ساحې معلومات	د تحلیل پروسه
سرعت	0868H = په هره ثانیه کې 2152 درجې؛
د پیل زاویه	7EABH = 32427، یا 324.27 درجې؛
د پای زاویه	82BEH = 33470، یا 334.7 درجې؛
د اندازه کولو نقطه I فاصله	OOEOH = 224mm
د اندازه کولو نقطه 1 شدت	E4H = 228
د اندازه کولو نقطه 2 فاصله	OODCH = 200mm
د اندازه کولو نقطه 2 شدت	OOE2H = 226
…	…
د اندازه کولو نقطه 12 فاصله	OOBOH = 176mm
د اندازه کولو نقطه 12 شدت	EAH = 234

د همغږۍ سیسټم

LD19 د چپ لاس همغږي سیسټم کاروي، د گردش مرکز د همغږۍ اصل دی، د سینسر مخکینۍ برخه د صفر درجې سمت په توګه تعریف شوې، او د گردش زاویه د ساعت په لور وده کوي، لکه څنګه چې لاندې انځور کې ښودل شوي.

د پراختیا کټ لارښوونې

د ارزونې وسیله څنګه وکاروئ

د هارډویر کیبل پیوستون او توضیحات

LiDAR، تار، د USB اډاپټر بورډ، لکه څنګه چې په لاندې شکل کې ښودل شوي:
د ارتباط ډیاګرام، لکه څنګه چې په لاندې انځور کې ښودل شوي:

د وینډوز لاندې د ډرایور نصب کول

کله چې د وینډوز لاندې د شرکت محصولاتو ارزونه وکړئ ، نو اړینه ده چې د USB اډاپټر بورډ سیریل پورټ ډرایور نصب کړئ. دلیل یې دا دی چې د شرکت لخوا چمتو شوي پراختیایی کټ کې د USB اډاپټر بورډ د سیریل پورټ اډاپټر چپ څخه CP2102 USB غوره کوي ، او د دې ډرایور د سیلیکون څخه ترلاسه کیدی شي د لابراتوار چارواکو څخه ډاونلوډ کړئ. webسایټ:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

یا، د CP210x_Universal_Windows_Driver ډرایور کڅوړه ډیکمپریس کولو وروسته، exe اجرا کړئ file د ډرایور نصبولو کڅوړه لارښود کې، او د وینډوز سیسټم نسخه سره سم X86 (32-bit) یا X64 (64-bit) غوره کړئ.

په exe دوه ځله کلیک وکړئ file او د دې نصبولو لارښوونې تعقیب کړئ.

وروسته له دې چې نصب بشپړ شو، د پرمختیا کټ کې د USB اډاپټر بورډ کمپیوټر ته وصل کړئ، [زما کمپیوټر] ښي کلیک وکړئ، [پراپرټیز] غوره کړئ، او په پرانیستل شوي [سیسټم] انٹرفیس کې، په چپ مینو کې [د وسیلې مدیر] غوره کړئ. د ننوتلو لپاره د وسیلې مدیر ته لاړشئ ، [پورټونه] پراخه کړئ ، تاسو کولی شئ د سیریل پورټ شمیره وګورئ چې د پیژندل شوي CP2102 USB اډاپټر سره مطابقت لري ، دا دی ، ډرایور په بریالیتوب سره نصب شوی ، او لاندې عکس COM4 دی.

د LdsPointCloud کارولViewد وینډوز لاندې سافټویر

د پوائنټ کلاوډ لید سافټویر LdsPointCloudViewer کولی شي د دې محصول سکین شوي ډاټا په ریښتیني وخت کې ښکاره کړي، او پراختیا کونکي کولی شي دا سافټویر وکاروي ترڅو د دې محصول سکین کولو رینډرینګونه په لید کې وګوري. د دې سافټویر کارولو دمخه ، دا اړینه ده چې توپیر وکړو چې د دې محصول د USB اډاپټر بورډ چلونکی په بریالیتوب سره نصب شوی ، او محصول د وینډوز سیسټم کمپیوټر USB پورټ سره وصل دی ، بیا په LdsPointCloud دوه ځله کلیک وکړئ.Viewer.exe، او د اړونده محصول ماډل او پورټ شمیره غوره کړئ، د Start point cloud refresh تڼۍ کلیک وکړئ، لکه څنګه چې په لاندې شکل کې ښودل شوي.

په پورته شکل کې،

'سرعت' د لیډر سکین کولو فریکونسۍ استازیتوب کوي، واحد: Hz؛
' نرخ' د لیډر ډیټا پیکټ حل نرخ استازیتوب کوي؛
'درست' د یوې دایرې اندازه کولو لپاره د لیډر لپاره د اعتبار وړ نقطه استازیتوب کوي.

د محصول 3D ماډل file

د LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 خلاص کړئ file د 3D ماډل ترلاسه کولو لپاره file په STP بڼه.

د لینکس لاندې د ROS پراساس عملیات

د ROS چاپیریال پیژندنه او نصب کول

ROS (د روبوټ عملیاتي سیسټم) په لینکس کې جوړ شوي د روبوټونو او مینځلو لپاره د خلاصې سرچینې میټا عملیاتي سیسټم دی. دا د عملیاتي سیسټم څخه تمه شوي خدمتونه وړاندې کوي، پشمول د هارډویر خلاصول، د ټیټې کچې وسیلې کنټرول، د عامو کارول شویو دندو پلي کول، د پروسو ترمنځ د پیغام لیږدول، او د بسته بندي مدیریت. دا په کمپیوټرونو کې د کوډ ترلاسه کولو، تالیف کولو، لیکلو او چلولو لپاره اړین وسایل او د کتابتون فعالیتونه هم چمتو کوي. د ROS د هرې نسخې نصبولو مرحلو لپاره، مهرباني وکړئ رسمي ROS ته مراجعه وکړئ webسایټ: http://wiki.ros.org/ROS/lnstallation

د دې محصول ROS فنکشن کڅوړه د لاندې نسخو او چاپیریالونو ملاتړ کوي:

ROS Kinetic(Ubuntu16.04);

ROS میلوډیک (اوبنټو 18.04)؛
ROS Noetic (Ubuntu20.04).

د ROS بسته سرچینې کوډ ترلاسه کړئ

د دې محصول د ROS فنکشن کڅوړې سرچینه کوډ د ګیتوب په ذخیره کې کوربه شوی. تاسو کولی شئ د ذخیره کولو شبکې لینک ته د لاسرسي له لارې د ماسټر یا اصلي څانګې سرچینې کوډ ډاونلوډ کړئ ، یا یې د git وسیلې له لارې ډاونلوډ کړئ. کارونکي کولی شي مستقیم SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi د کارولو لپاره لاندې لارې ته استخراج کړي.

ذخیره webد سایټ پته
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
د git اوزار ډاونلوډ عملیات

# لومړی د ټرمینل انٹرفیس خلاص کړئ، تاسو کولی شئ د ctrl+alt+t شارټ کټ کیلي وکاروئ

# که د اوبنټو سیسټم چې تاسو یې کاروئ د git وسیله نصب نه وي، تاسو کولی شئ دا په توګه نصب کړئ

لاندې

do sudo apt-get انسټال ګیټ

# د محصول ROS فنکشن کڅوړه سرچینه کوډ ډاونلوډ کړئ:

$ cd ~

$ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src

$ cd ~/ldlidar_ros_ws/src

$git کلون https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

#یا

$ unzip ldlidar_stl_ros.zip

د وسیلې اجازې تنظیم کړئ

لومړی، لیډر زموږ د اډاپټر ماډل (CP2102 اډاپټر) سره وصل کړئ، او ماډل کمپیوټر ته وصل کړئ. بیا ، د اوبنټو سیسټم لاندې ټرمینل خلاص کړئ او دننه شئ Is /dev/ttyUSB* د دې لپاره چې وګوري چې ایا سیریل وسیله تړل شوې ده. که چیرې د سیریل پورټ وسیله وموندل شي ، نو وکاروئ sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* تر ټولو لوړ واک ته د ورکولو امر وکړئ، دا دی، ورکړئ file مالک، ګروپ، او نور کاروونکي اجازه لیک لوستل، لیکل او اجرا کوي، لکه څنګه چې په لاندې انځور کې ښودل شوي.

په پای کې، تعدیل کړئ port_name ارزښت په ld19.launch file په ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ لارښود په سیسټم کې نصب شوی لیډر د /dev/ttyUSB0 په توګه د پخواني په توګه واخلئample، لکه څنګه چې لاندې ښودل شوي.

$نانو ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

د لینکس نانو مدیر: Ctrl + 0 ترمیم شوی خوندي کوي file; Ctrl + X د ترمیم انٹرفیس څخه وځي.

د جوړولو او چاپیریال ترتیبات

د محصول فنکشن کڅوړه تالیف او جوړولو لپاره د کیټکین تالیف سیسټم وکاروئ:

$cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make
د فعالیت بسته چاپیریال متغیر ترتیبات:
د تالیف بشپړیدو وروسته ، تاسو اړتیا لرئ اړونده اضافه کړئ fileد چاپیریال متغیرونو ته د تالیف لخوا رامینځته شوی ، ترڅو د ROS چاپیریال دوی وپیژني. د اجرا کولو امر په لاندې ډول دی. دا کمانډ په لنډمهاله توګه په ټرمینل کې د چاپیریال تغیرات اضافه کول دي ، پدې معنی چې که تاسو نوی ټرمینل بیا پرانیزئ ، نو تاسو اړتیا لرئ دا بیا اجرا کړئ. لاندې کمانډ.

$ cd ~/tdlidar_ros_ws
$ سرچینه devel/setup.bash

د دې لپاره چې هیڅکله د ټرمینل بیا پرانستلو وروسته د چاپیریال متغیرونو اضافه کولو لپاره پورته کمانډ اجرا کولو ته اړتیا ونلرئ ، تاسو لاندې کار کولی شئ.

$ ایکو سرچینه ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ سرچینه ~/bashrc

نوډ چلوي او Rviz د LiDAR پوائنټ کلاوډ ښکاره کوي

د لیډر نوډ پیل کړئ او لاندې کمانډ اجرا کړئ.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

د لیډر نوډ پیل کړئ او په Rviz کې د لیډر پوائنټ کلاوډ ډیټا ښکاره کړئ ، لاندې کمانډ اجرا کړئ.

# که ROS_DISTRO په 'کاینټیک' یا 'melodic' کې
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# که ROS_DISTRO په 'noetic' کې
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

د لینکس لاندې د ROS2 پراساس عملیات

د ROS2 چاپیریال پیژندنه او نصب کول

ROS (د روبوټ عملیاتي سیسټم) په لینکس کې جوړ شوي د روبوټونو او مینځلو لپاره د خلاصې سرچینې میټا عملیاتي سیسټم دی. دا د عملیاتي سیسټم څخه تمه شوي خدمتونه وړاندې کوي، پشمول د هارډویر خلاصول، د ټیټې کچې وسیلې کنټرول، د عامو کارول شویو دندو پلي کول، د پروسو ترمنځ د پیغام لیږدول، او د بسته بندي مدیریت. دا په کمپیوټرونو کې د کوډ ترلاسه کولو، تالیف کولو، لیکلو او چلولو لپاره اړین وسایل او د کتابتون فعالیتونه هم چمتو کوي. د روبوټکس او ROS ټولنه په 2007 کې د ROS له پیل راهیسې ډیر بدلون موندلی دی. د ROS2 پروژې موخه د دې بدلونونو سره سمون، د ROSl پیاوړتیا او د ضعفونو ښه کول دي. د ROS2 نصبولو مرحلو لپاره، مهرباني وکړئ رسمي ته مراجعه وکړئ webد ROS2 سایټ: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
د دې محصول ROS2 فنکشن کڅوړه د ROS2 فاکسي نسخه او پورته کارولو ملاتړ کوي.

د ROS2 بسته سرچینې کوډ ترلاسه کړئ

د دې محصول د ROS2 فنکشن کڅوړې سرچینه کوډ د ګیتوب په ذخیره کې کوربه شوی. تاسو کولی شئ د ذخیره کولو شبکې لینک ته د لاسرسي له لارې د ماسټر یا اصلي څانګې سرچینې کوډ ډاونلوډ کړئ ، یا یې د git وسیلې له لارې ډاونلوډ کړئ. کارونکي هم کولی شي مستقیم استخراج کړي. SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR د کارولو لپاره لاندې لارې ته.

ذخیره webد سایټ پته
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2

د git اوزار ډاونلوډ عملیات

# لومړی د ټرمینل انٹرفیس خلاص کړئ ، تاسو کولی شئ د ctrl+alt+t شارټ کټ کیلي وکاروئ
# که د اوبنټو سیسټم چې تاسو یې کاروئ د git وسیله نصب نه وي، تاسو کولی شئ دا په توګه نصب کړئ
لاندې
do sudo apt-get انسټال ګیټ
# د محصول ROS2 فنکشن کڅوړه سرچینه کوډ ډاونلوډ کړئ:
$ cd ~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
$ git کلون https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#یا
$ unzip ldlidar_st/_ros2.zip

د وسیلې اجازې تنظیم کړئ

لومړی، لیډر زموږ د اډاپټر ماډل (CP2102 اډاپټر) سره وصل کړئ، او ماډل کمپیوټر ته وصل کړئ. بیا ، د اوبنټو سیسټم لاندې ټرمینل خلاص کړئ او دننه شئ Is /dev/ttyUSB* د دې لپاره چې وګوري چې ایا سیریل وسیله تړل شوې ده. که چیرې د سیریل پورټ وسیله وموندل شي ، نو وکاروئ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* تر ټولو لوړ واک ته د ورکولو امر وکړئ، دا دی، ورکړئ file مالک، ګروپ، او نور کاروونکي اجازه لیک لوستل، لیکل او اجرا کوي، لکه څنګه چې په لاندې انځور کې ښودل شوي.

په پای کې، تعدیل کړئ port_name ارزښت په ld19.launch.py file په ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ لارښود په سیسټم کې نصب شوی لیډر واخلئ /dev/ttyUSBO د پخواني په توګهample، لکه څنګه چې لاندې ښودل شوي.

$نانو ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

د لینکس نانو مدیر: Ctrl + 0 ترمیم شوی خوندي کوي file; Ctrl + X د ترمیم انٹرفیس څخه وځي.

د جوړولو او چاپیریال ترتیبات

د محصول فعالیت بسته تالیف او جوړولو لپاره د کولکون تالیف سیسټم وکاروئ:

$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con جوړول

د فعالیت بسته چاپیریال متغیر ترتیبات:
د تالیف بشپړیدو وروسته ، تاسو اړتیا لرئ اړونده اضافه کړئ fileد چاپیریال متغیرونو ته د تالیف لخوا رامینځته شوی ، ترڅو د ROS2 چاپیریال وپیژندل شي. د اجرا کولو امر په لاندې ډول دی. دا کمانډ په لنډمهاله توګه ټرمینل ته د چاپیریال تغیرات اضافه کول دي ، پدې معنی چې که تاسو نوی ټرمینل بیا پرانیزئ ، نو تاسو اړتیا لرئ دا بیا اجرا کړئ. لاندې کمانډ.

$cd ~/Jdlidar_ros2_ws
$ سرچینه install/setup.bash

$ ایکو سرچینه ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ سرچینه ~ j.bashrc

نوډ چلوي او Rviz2 د LiDAR پوائنټ کلاوډ ښکاره کوي

د لیډر نوډ پیل کړئ او لاندې کمانډ اجرا کړئ.

$ ros2 لانچ ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

د لیډر نوډ پیل کړئ او په Rviz2 کې د لیډر پوائنټ کلاوډ ښکاره کړئ ، لاندې کمانډ اجرا کړئ.

$ ros2 لانچ ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

د لینکس لاندې د SDK کارولو لپاره لارښوونې

د SDK سرچینې کوډ ترلاسه کړئ

د دې محصول د لینکس SOK سرچینې کوډ د ګیتوب په ذخیره کې کوربه شوی. تاسو کولی شئ د ذخیره کولو شبکې لینک ته د لاسرسي له لارې د ماسټر یا اصلي څانګې سرچینې کوډ ډاونلوډ کړئ ، یا د ګیټول له لارې ډاونلوډ کړئ. کاروونکي هم کولی شي مستقیم استخراج کړي SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip د کارولو لپاره لاندې لارې ته.

ذخیره webد سایټ پته
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
د git اوزار ډاونلوډ عملیات

# لومړی د ټرمینل انٹرفیس خلاص کړئ ، تاسو کولی شئ د ctrl+alt+t شارټ کټ کیلي وکاروئ
# که د اوبنټو سیسټم چې تاسو یې کاروئ د git وسیله نصب نه وي، تاسو کولی شئ دا په توګه نصب کړئ
لاندې
do sudo apt-get انسټال ګیټ
# د سرچینې کوډ ډاونلوډ کړئ:
$ cd ~
$ mkdir ldlidar_ws
$cd ~/ldlidar_ws
$ git کلون https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#یا
$ unzip ldlidar_stl_sdk.zip

د وسیلې اجازې تنظیم کړئ

لومړی، لیډر زموږ د اډاپټر ماډل (CP2102 اډاپټر} سره وصل کړئ، او ماډل کمپیوټر ته وصل کړئ، بیا، د اوبنټو سیسټم لاندې یو ټرمینل خلاص کړئ او داخل کړئ. Is /dev/ttyUSB* د دې لپاره چې وګوري چې ایا سیریل وسیله تړل شوې ده. که چیرې د سیریل پورټ وسیله وموندل شي ، نو وکاروئ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* تر ټولو لوړ واک ته د ورکولو امر وکړئ، دا دی، ورکړئ file مالک، ګروپ، او نور کاروونکي اجازه لیک لوستل، لیکل او اجرا کوي، لکه څنګه چې په لاندې انځور کې ښودل شوي.

جوړول

د سرچینې کوډ په C++ 11 معیاري C++ ژبه او C99 معیاري C ژبه کې کوډ شوی. د سرچینې کوډ تالیف او جوړولو لپاره CMake، GNU-make، GCC او نور وسایل وکاروئ. که تاسو د پورته وسیلو نصبولو پرته د اوبنټو سیسټم کاروئ ، نو تاسو کولی شئ د نصب بشپړولو لپاره لاندې کمانډ اجرا کړئ.

$ sudo apt-get install build-essential cmake

که پورته ذکر شوي وسایل لا دمخه په سیسټم کې شتون ولري، لاندې کار وکړئ.

$cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_stl_sdk
# که چیرې د جوړونې فولډر په ldlidar_st/_sdk لارښود کې شتون ونلري ، نو دا باید رامینځته شي
$ mkdir جوړ
$ cd جوړول
$ cmake .. /
$ جوړول

د بائنری پروګرام چلول

$cd ~/ldlidar_ws/ldlidar_st/_sdk/build
$./ldlidar_stl
# د مثال په توګه: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

د Raspberry Pi SBC پر بنسټ د ROS کارولو لپاره لارښوونې

مهرباني وکړئ د توضیحاتو لپاره لارښود « LD19 Raspberry Pi Raspbian User manual_ V2.9.pdf)) ته مراجعه وکړئ.
سربیره پردې ، موږ د دې محصول لپاره د راسبیري پای لپاره دودیز عکس چمتو کړی ، او د دې کارولو لارښود په لاندې ډول دی:

د عکس کولو پیژندنه

د عکس ترکیب:
• raspberrypi raspbian OS نسخه: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• د ROS چاپیریال نسخه: ROS میلوډیک
• د LiDAR LD19 ROS بسته
د هارډویر ملاتړ:
raspberrypi 3B+ SBC، raspberrypi 4B SBC
• SD کارت د 16GB څخه ډیر یا مساوي ظرفیت سره

د عکس کارول

انځور ډاونلوډ کړئ file:
• د ډاونلوډ لینک 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• د ډاونلوډ لینک 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• انځور file نوم دی 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
انځور ولیکئ file SD کارت ته لاړ شئ او سیسټم چل کړئ:
د Win32Disklmager وسیلې له لارې ولیکئ ، دا د بریالي لیکلو وروسته د Raspberry Pi کارت سلاټ کې دننه کړئ ، او په سیسټم کې بریښنا
1. د سیسټم د ننوتلو اړوند معلومات
  • کارن نوم: pi
  • کوربه نوم: raspberrypi• پاس وارډ pi
2. د لیډر نوډ چلول

#stepl: ډاډ ترلاسه کړئ چې د لیډر وسیله د raspberrypi SBC سره وصل دی، او د ټرمینل له لارې خلاص کړئ.
شارټ کټ Ctrl+Alt+T.
# ګام 2: د پورټ وسیله بیرته ترلاسه کړئ file له لارې د رادار وسیلې سره مطابقت لري Is-I/dv1i، د اجرا وړ ورکول
اجازه، او بیا لینچ ترمیم کړئ file پیرامیټرونه بندر واخلئ file د لیډر وسیلې سره مطابقت لري
د پخوا په توګه /dev/ttyUSB0ample.
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# یادونه: دا سپارښتنه کیږي چې د لومړي ځل لپاره په عکس کې د Lldar ROS ډرایور کڅوړه تازه کړئ
$ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/
$rm -rf ldlidar_stl_ros/
$ git کلون https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

په پای کې، تعدیل کړئ port_name ارزښت په ld19.launch کې file په ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ لارښود په سیسټم کې نصب شوی لیډر واخلئ /dev/ttyUSBO د پخواني په توګهample، لکه څنګه چې لاندې ښودل شوي.

$ نانو ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

د لیډر نوډ پیل کړئ او لاندې کمانډ اجرا کړئ.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

د لیډر نوډ پیل کړئ او په Rviz کې د لیډر پوائنټ کلاوډ ډیټا ښکاره کړئ ، لاندې کمانډ اجرا کړئ.

$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

د بیاکتنې تاریخ

نسخه	د بیاکتنې نیټه	تعدیل د منځپانګه
1.0	2020-09-01	ابتدايي جوړښت
1.1	2021-01-15	د Transform() فنکشن لرې کړئ
2.0	2022-02-27	د پرمختیایي کټ لارښوونې ایونونو مینځپانګه اضافه کړه
2.1	2022-03-06	د سند ګرافیک ډیزاین زیات کړئ او د مینځپانګې بڼه بیاکتنه وکړئ
2.2	2022-03-09	د سند پوښ سرلیک او د مینځپانګې برخه بدل کړئ
2.3	2022-03-15	په اسنادو کې ستونزې لرونکي بیانات بیاکتنه وکړئ
2.4	2022-04-02	لوګو بدل کړئ؛ 30 ماډل اضافه کړل file د سرچینو پیژندنه؛ د Raspberry Pi دودیز عکس کارولو معرفي اضافه کړئ؛ په تفصیل کې تېروتنه سمه کړئ سند
2.5	2022-06-25	د ROS2 نرم نسخه لپاره ملاتړ اضافه شوی؛ د لیزر پوائنټ کلاوډ اړونده مینځپانګې ښودلو لپاره Rviz ، Rviz2 بدل کړئ؛ د وینډوز پوائنټ کلاوډ کوربه کمپیوټر اړوند مینځپانګې بدل کړئ

اسناد / سرچینې

د DFRobot LiDAR LD19 لیزر سینسر کټ [pdf] د لارښوونې لارښود
LiDAR LD19 لیزر سینسر کټ، LiDAR LD19، لیزر سینسر کټ، سینسر کټ

حوالې

د کارن لارښود

د محصول تفصیل

د مخابراتو انٹرفیس

د معلوماتو پروتوکول

د ډیټا پیکټ بڼه

د اندازه کولو ډاټا تحلیل

Example

د همغږۍ سیسټم

د پراختیا کټ لارښوونې

د ارزونې وسیله څنګه وکاروئ

د محصول 3D ماډل file

د لینکس لاندې د ROS پراساس عملیات

د لینکس لاندې د ROS2 پراساس عملیات

د لینکس لاندې د SDK کارولو لپاره لارښوونې

د Raspberry Pi SBC پر بنسټ د ROS کارولو لپاره لارښوونې

د بیاکتنې تاریخ

اسناد / سرچینې

حوالې

یو نظر پریږدئ

ځواب لغوه کړئ