د ULA1 UWB پرمختیا ماډل
د کارن لارښود
د ULA1 UWB پرمختیا ماډل
پیژندنه
ULA1 د UWB پراختیایی ماډل دی چې Arduino د پراختیا چاپیریال په توګه اخلي او د Decawave DWM1000 ماډل د اصلي UWB ماډل په توګه. ULA1 د دقیق رینج ، د کور دننه موقعیت او نورو لوړ سرعت ډیټا مخابراتو غوښتنلیکونو لپاره کارول کیدی شي. د tyFigureal لوړ دقیق موقعیت سیسټم د 4 اینکرونو او 1 لخوا ترلاسه کیدی شي tag (ULA1 ماډل د لنگر په توګه کارول کیدی شي یا tag).
د سیسټم ډیزاین خلاص سرچینه ده. موږ کاروونکو ته سرایت شوي سرچینې کوډ، هارډویر سکیمیک، د کمپیوټر سافټویر سرچینې کوډ، ویډیو ټیوټوریلونه او نور توکي چمتو کوو، ترڅو کاروونکو سره مرسته وکړي چې ژر تر ژره زده کړي چې د UWB موقعیت څنګه کار کوي او د هغې سره کار کوي.
د ULA1 ماډل د لنگر په توګه کارول کیدی شي یا tag.
HR-RTLS1 یو بشپړ موقعیت سیسټم دی چې د 5 یا ډیرو ULA1 ماډلونو ترکیب څخه جوړ دی.
جدول 1-1 ULA1 ماډل پارامترونه
| کټګوري | پیرامیټر |
| د ماډل ماډل | ULA1 |
| ځواک | DC5V (USB) |
| د کشف کولو اعظمي حد | 50m (خلاصه سیمه) |
| MCU | ایسپیکس اینمکس |
| پرمختیایی چاپیریال | Arduino |
| د ماډل اندازه | 40*25mm |
| د رینج دقت | 10CM |
| د کار د حرارت درجه | -20-80℃ |
د پیرامیټر ترتیب
| S4(رول) | S5-S7 (د وسیلې پته) | |
| ON | لنگر | د آلې پته 000-111 |
| بند | Tag |
جدول 2-2 د DIP سویچ ترتیب
د 4-bit ډیپ سویچ د لنگرونو د تنظیم کولو لپاره کارول کیږي او tags د RTLS موقعیت سیسټم. د 3D موقعیت لږترلږه سیسټم 4 اینکرونه او 1 لري tag. لومړۍ عدد د اوسني وسیلې رول څرګندوي (ON معنی لنگر ، پداسې حال کې چې OFF معنی لري tag)، او د DIP سویچ وروستۍ درې عددونه د اوسني آلې پته څرګندوي.
د TWR مخابراتو پروتوکول
3.1 د موقعیت چوکاټ جوړښت
د مخابراتو ډاټا د IEEE 802.15.4 MAC پرت چوکاټ بڼه سره سمون لري. لکه څنګه چې په 3-1 جدول کې ښودل شوي، د معلوماتو چوکاټ د 3 برخو څخه جوړ دی - MAC سرلیک (MHR)، MAC پیلوډ، او MAC فوټر (MFR). MHR د چوکاټ کنټرول بایټس، د چوکاټ ترتیب شمیره بایټ او پته بایټ لري. د MAC تادیاتو اوږدوالی متغیر دی او د کارونکي لخوا تعریف کیدی شي. MFR د MHR او MAC Payload ډیټا 16-bit CRC (FCS) چیک ترتیب دی، کوم چې په اتوماتيک ډول د DW1000 لخوا رامینځته کیږي.
جدول 3-1 د بیکن چوکاټ بڼه
| 2 بایټس | 1 بایټ | 2 بایټس | 2 بایټس | 2 بایټس | متغیر اوږدوالی بایټس | 2 بایټس |
| چوکاټ کنټرول (FC) |
ترتیب شمیره |
د PAN ID | منزل پته |
سرچینه پته |
رنګارنګ پیغام |
FCS |
| MHR | د MAC پیلډ | MFR | ||||
3.1.1 د چوکاټ کنټرول
جدول 3-2 د چوکاټ کنټرول ډول
| د چوکاټ کنټرول (FC) | |||||||||||||||
| بټ 0 | بټ 1 | بټ 2 | بټ 3 | بټ 4 | بټ 5 | بټ 6 | بټ 7 | بټ 8 | بټ 9 | بټ10 | بټ11 | بټ12 | بټ13 | بټ14 | بټ15 |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| د چوکاټ ډول | SEC | PEND | ACK | FIGU RE |
ساتل شوی | DestAddrMode | د چوکاټ نسخه | SrcAddrMode | |||||||
جدول 3-3 د چوکاټ ډول
| د چوکاټ ډول ساحه (FC بټونه له 2 څخه تر 0 پورې) | چوکاټ | ||
| 0, | 0, | 0 | بیکن |
| 0, | 0, | 1 | ډاټا |
| 0, | 1, | 0 | اعتراف |
| 0, | 1, | 1 | د MAC قومانده |
| 1, | 0, | 0 | ساتل شوی |
| 1, | 0, | 1 | ساتل شوی |
| 1, | 1, | 0 | ساتل شوی |
| 1, | 1, | 1 | ساتل شوی |
جدول 3-4 د DestAddrMode معنی
| د منزل پته کولو حالت (FC بټس 11 او 10) | مطلب | |
| 0, | 0 | په چوکاټ کې د منزل پته یا د منزل PAN ID شتون نلري |
| 0, | 1 | ساتل شوی |
| 1, | 0 | د منزل پته ساحه یو لنډ (16-bit) پته ده. |
| 1, | 1 | د منزل پته ساحه یو پراخ شوی (64-bit) پته ده. |
جدول 3-5 د SrcAddrMode معنی
| د منزل پته کولو حالت (FC بټس 11 او 10) | مطلب | |
| 0, | 0 | د منزل پته یا منزل نشته د PAN ID په چوکاټ کې شتون لري |
| 0, | 1 | ساتل شوی |
| 1, | 0 | د منزل پته ساحه لنډه ده (16-bit) پته. |
| 1, | 1 | د منزل پته ساحه ده پراخ شوی (64-bit) پته. |
3.1.2 د ترتیب شمیره
خبرتیا: د هر ځل لپاره د 1 لخوا زیات شوی.
3.1.3 PAN ID
خبرتیا: د معلوماتو ترلاسه کولو وسیله او د معلوماتو لیږلو وسیله باید ورته PAN ID وي ترڅو په بریالیتوب سره ډاټا ترلاسه او لیږل شي.
3.1.4 د منزل پته
خبرتیا: N/A
3.1.5 د سرچینې پته
خبرتیا: N/A
3.1.6 FCS
د چوکاټ چیک سیکوینس (FCS)
خبرتیا: د معلوماتو چک کول، کوم چې په اتوماتيک ډول د DW1000 لخوا محاسبه کیږي.
3.1.7 رینګ پیغام
3.1.7.1 د ټولپوښتنې پیغام
1 بایټ
فعالیت
کوډ
0x80
3.1.7.2 د ځواب پیغام
1 بایټ
فعالیت
کوډ
0x81
3.1.7.3 وروستی پیغام
| 1 بایټ | 5 بایټس | 5 بایټس | 5 بایټس |
| فعالیت کوډ |
ټولپوښتنه TX وخت |
ځواب RX وخت |
وروستی TX وخت |
| 0x82 | – | – | – |
3.1.7.4 د راپور پیغام
| 1 بایټ | 2 بایټس |
| د فعالیت کوډ | واټن |
| 0x83 | – |
3.1.7.5 د رینج ډیټا پیغام
| 1 بایټ | 2 بایټس | 2 بایټس | 2 بایټس | 2 بایټس | 1 بایټ |
| فعالیت کوډ |
واټن AO |
واټن Al |
واټن A2 |
واټن A3 |
رینج ماسک |
| 0x84 | – | – | – | – | – |
سریال اړیکې پروتوکول
Example: mc 0f 00000663 000005a3 00000512 000004cb 095f c1 0 a0:0
جدول 4-1 د سیریل مخابراتو پروتوکول توضیحات
| منځپانګه | Example | تفصیل |
| سر | mc | د ډیټا پیکټ سر، ټاکل شوی: "mc" |
| ماسک | Of | که د رینج پایلې د اعتبار وړ وي. د مثال لپارهampLe: ماسک = 0x07(0000 0111) پدې معنی چې RANGE 0,1,2 اعتبار لري. |
| RANGEO | 663 | څخه واټن tag د AO لنگر ته، د هیکساډیسیمل نوټیشن، واحد: mm، د پخوانۍ پایلهample 1.635m دی. |
| RANGE1 | 000005a3 | څخه واټن tag د لنگر کولو لپاره |
| RANGE2 | 512 | څخه واټن tag د A2 لنگر کولو لپاره |
| RANGE3 | 000004cb | څخه واټن tag د A3 لنگر کولو لپاره |
| NRANGES | 095f | د پیغام جریان، جمع شوی، Ox0-Oxffff |
| RSEQ | cl | د سلسلې شمیره، جمع شوي، Ox0-Oxff |
| DEBUG | 0 | ساتل شوی، د ډیبګ کولو لپاره. |
| rlDt: IDa | a0:0 | r د رول معنی لري: a-anchor، t-tag; IDt-tag پته، د IDa-لنگر پته |
د rIDt:IDa: اضافي لارښوونې
که اوسنی اینکر د کمپیوټر سره وصل وي:
r=a ښیي چې اوسنی رول لنگر دی؛
IDt په ګوته کوي tag ID، او دا ښیي چې کوم tag د اوسني لنگر لخوا ترتیب شوی؛
IDa د لنگر ID ته اشاره کوي، د لنگر ID استازیتوب کوي چې له PC سره وصل کیږي
ExampLe:
1، لنگر A0 د PC سره نښلوي، او tag T0 په [a0:0] 2 کې ځواک لري، لنگر A0 له PC سره نښلوي، او tag T1 په [a1:0] 3 کې ځواک لري، لنگر A1 له PC سره نښلوي، او tag T1 په [a1:1] باندې چلیږي r=t ښیي چې دا a دی tag د کمپیوټر سره نښلول؛
IDt په ګوته کوي tag ID، او ": 0" د IDt شاته ټاکل شوی.
ExampLe:
Tag T0 له PC سره وصل دی، او لنگر A0 په [t0:0] باندې چلیږي، بیا RANGE0 د محصول ارزښت لري.
د TWR درجه بندي پروسه
که رنګارنګTag یا د RangingAnchor برنامه په پروسه کې ده ، د رینګ کولو ټوله دوره د T0 څخه تر A0 پورې TWR یوځل اجرا کیدو وروسته بشپړیږي.
که RTLS_Tag یا RTLS_Anchor برنامه په پروسه کې ده، د رینج کولو ټوله دوره د TWR له بشپړولو وروسته A0\A1\A2\A3 پورې په دوامداره توګه بشپړیږي ، او د رینج ډیټا پیغام خپروي.
د سیسټم پلي کول
د سیسټم نصبولو دوه طریقې شتون لري: د نیویګیشن حالت او د څارنې حالت.
د نیویګیشن حالت په جریان کې، د tag د کمپیوټر سره وصل کیدو ته اړتیا لري پداسې حال کې چې نور لنگرونه یوازې بریښنا ته اړتیا لري. د موقعیت ډاټا او د اوس مهال وصل شوي ریښتیني وخت تعقیب tag د کمپیوټر سافټویر کې ښودل کیدی شي. د څارنې په حالت کې، یو اینکر د کمپیوټر سره وصل دی، پداسې حال کې چې نور لنگرونه او لیبلونه فعال دي. د اوسني اینکر د پوښښ ساحه کې د ټولو لیبلونو موقعیت ډیټا او ریښتیني وخت تعقیب د PC سافټویر کې ښودل کیدی شي.
د لومړني کارونې لپاره، CP2102 ډرایور باید په لومړي سر کې نصب شي. په کمپیوټر کې د سیریل پورټ پیژندلو وروسته ، مهرباني وکړئ د کمپیوټر سافټویر خلاص کړئ ، سیریل پورټ غوره کړئ ، او د ماډل اتصال او ډیټا مخابراتو بشپړولو لپاره "د نښلولو" تڼۍ کلیک وکړئ. 
په بریالیتوب سره وصل کیدو وروسته ، کارونکي کولی شي د لنگرونو د نسبي موقعیت پراساس د اینکرونو موقعیت همغږي تنظیم کولو سره د تجهیزاتو ځای پرځای کول بشپړ کړي ، او بیا tags موقعیت او ښودل کیدی شي.
د سیسټم پلي کولو کارولو په اړه د نورو معلوماتو لپاره ، مهرباني وکړئ ډاونلوډ کړئ د نورو معلوماتو ترلاسه کولو لپاره.
د HR-RTLS1 کارن لارښود ډاونلوډ کړئ:http://rtls1.haorutech.com/download/HR-RTLS1_UserManual-EN.pdf
اسناد / سرچینې
 |
HaoruTech ULA1 UWB پرمختیا ماډل [pdf] د کارونکي لارښود ULA1 UWB پرمختیا ماډل، ULA1، د UWB پرمختیا ماډل، پرمختیا ماډل، ماډل |
