د KDE مستقیم KDE-UAS40UVC UVC بریښنایی سرعت کنټرولر
اوورview
دا سند د KDE مستقیم UVC لړۍ ESC او د Pixhawk 2.1 (CUBE) سره DroneCAN فعالولو لپاره اړین ګامونه او برخې پوښي. د Pixhawk الوتنې کنټرولرانو، هارډویر، او سافټویر لپاره د ترتیب کولو مرحلې په نور تفصیل سره تشریح شوي. د DroneCAN په اړه د نورو معلوماتو لپاره، مراجعه وکړئ https://dronecan.org
چټک پیل او اړتیاوې
هارډویر ته اړتیا ده:
- Pixhawk CUBE
- د KDE UVC لړۍ ESCs
- د KDECAN-KIT JST-GHR تار کټ (سور او تور تارونه - د ESCs ترمنځ کارول کیږي)
- د KDECAN-PHC JST-GHR تار (ژیړ تار - د الوتنې کنټرولر سره د نښلولو لپاره)
اړین سافټویر:
- د ESC فرم ویئر (D4600341.dfu) یا پورته
- د KDE وسیلې مدیر (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) یا پورته
- د ماموریت پلان جوړونکی
د چټک تنظیم کولو لارښود:
- د CAN بس شبکې سره د نښلولو لپاره ESCs په سمه توګه وصل کړئ.
- ټول ESCs د وروستي فرم ویئر سره تازه کړئ چې د DroneCAN ملاتړ کوي ، او د KDE وسیلې مدیر په کارولو سره هر ESC نوډ ID او موټرو ID وټاکئ.
- د وروستي فرم ویئر سره Pixhawk تازه کړئ او د ماموریت پلانر له لارې لومړني تشکیلاتو ته لاړشئ.
- CAN_P1_DRIVER 1 ته وټاکئ، ریبوټ کړئ او CAN_D1_UC_ESC_BM په سمه توګه تنظیم کړئ بیا پیرامیټونه ولیکئ او د بریښنا د غیر پلګ کولو او بیا وصل کولو سره Pixhawk بیا پیل کړئ.
- د ماموریت پلانر کې د نښلولو تڼۍ فشار کړئ. د ټیلی میټری ډاټا کیدی شي viewد ډیټا -> وضعیت ټب څخه ed.
د تنظیم کولو تفصيلي لارښود - د CAN بس تارونه
- سره وصل کړئ ژیړ تار د لومړي ESC او Pixhawk ترمنځ. موږ سپارښتنه کوو چې د CAN بس 3.3V تار (د ESC اړخ کې تر ټولو ښي ژیړ تار) پرې کړئ چې ESC د الوتنې کنټرولر سره وصل کوي. څرنګه چې ESC دې تار ته 3.3V رسوي، دا کولی شي په ناڅاپي ډول Pixhawk ته بریښنا ورکړي کوم چې سپارښتنه نه کیږي. یوازې CAN_L، او CAN_H تارونه اړین دي.
- هر ESC د سور / تور تارونو سره یوځای وصل کړئ چې په کې شامل دي د KDECAN-KIT
- په بس کې وروستي ESC ته د 120-ohm پای ته رسیدو ریزسټر (د KDECAN-KIT څخه) اضافه کړئ
شکل ۱: د CAN بس تارونه.
خبرداری: غلط تارونه کولی شي د الوتنې کنټرولر یا ESC ته زیان ورسوي.
- شکل 1: Pixhawk 2.1 (CUBE) او د ESC تارونو پنونه.
یادونه: د 3.3V CAN ټرانسسیورونه د 5V CAN ټرانسیورونو سره په بشپړ ډول د مداخلې وړ دي.
یادونه: که د Pixhawk 2.1 کاروئ، د CAN2 بندر سره وصل شئ ځکه چې بندرونه په غلط ډول لیبل شوي.
ESCs تازه کړئ او IDs وټاکئ
د KDE وسیلې مدیر وروستی انسټالر چل کړئ (V1.38.4) او د ESC سره چمتو شوي USB کیبل له لارې ESC له PC سره وصل کړئ. ESC وروستي فرم ویئر آنلاین ته تازه کړئ (D460341.dfu). بیا لاندې ترتیبات بدل کړئ:
- د تروټل کیلیبریشن حالت RANGE ته او دقیق او اعظمي حد 1000-2000 ته تنظیم کړئ
- د CAN بس نوډ ID ځانګړي ارزښت ته تنظیم کړئ
- DRONECAN ته د CAN بس کنټرول تنظیم کړئ
- د DRONECAN موټور ID هغه موټرو ته تنظیم کړئ چې دا ورسره وصل دی (د مثال په توګه 1-4 د QuadCopter لپاره)
- په موټرو کې د مقناطیسي قطبونو شمیر ته د DRONECAN پولس تنظیم کړئ
د "ترتیباتو لیږلو" تڼۍ فشار ورکړئ او د هر ESC لپاره پورته مرحلې تکرارولو ته دوام ورکړئ، ډاډ ترلاسه کړئ چې د CAN BUS NODE ID او DRONECAN MOTOR ID زیاتول.
- شکل 3: د KDE وسیلې مدیر DRONECAN ترتیبات
یادونه: کله چې د CAN بس کنټرول DRONECAN ته تنظیم شي، ESC به د PWM تار له لارې لیږل شوي تروټل ته لومړیتوب ورکړي (که شتون ولري). که تاسو د PWM تار (سپین، سور، تور) له لارې تروټل واستوئ او دا یې منقطع کړئ، ESC به د DroneCAN تروټل ته بیرته راشي. د DroneCAN کارولو پرمهال د PWM تار سره نښلول اختیاري دي.
د دې لپاره چې د ډرونیکن له لارې د تروټل کنټرول په سمه توګه کار وکړي، لومړی تاسو اړتیا لرئ چې تنظیم کړئ CAN_P1_DRIVER ۱ (لومړی چلوونکی) ته او تنظیم کړئ CAN_D1_PROTOCOL ۱ (DroneCAN) ته لاړ شئ او بیا د الوتنې کنټرولر ریبوټ کړئ (ټول هغه ځانګړتیاوې چې د پیل کولو لپاره د حافظې ټوټو ته اړتیا لري د بوټ کولو وروسته یوځل ترسره کیږي). بیا، تاسو اړتیا لرئ چې تنظیم کړئ د CAN_D1_UC_ESC_BM معرفي کول د هغو ESCs شمیر پورې چې تاسو یې په مشن پلانر کې کاروئ. دا بټ ماسک د الوتنې کنټرولر ته وایي چې کوم سروو آوټ پټونه د ډرون کین ESCs ته لیږدول کیږي (بټ ماسک باید د سروو موټرو آوټ پټ سره سمون ولري چې تاسو یې کاروئ). د مثال په توګهampکه تاسو د QUAD X چوکاټ کاروئ، نو تاسو به د 1-4 چینلونو لپاره ESC 1، ESC 2، ESC 3، او ESC 4 غوره کړئ.
- شکل 4: د ماموریت پلانر CAN_D1_UC_ESC_BM example.
تاسو اړتیا لرئ دا هم په هر ESC کې د KDE مستقیم وسیلې مدیر په کارولو سره تنظیم کړئ. د مثال لپارهampکه تاسو د کواډ ایکس کاروئ، د پورتنۍ کیڼ موټر ID 3 دی نو ESC د پورتنۍ کیڼ موټر کنټرول کولو ته اړتیا لري باید د DRONECAN موټور ID 03 ته تنظیم کړي. تاسو اړتیا لرئ د هر ESC وصل شوي لپاره د موټرو ID تنظیم کړئ.
- شکل 5: د KDE وسیلې مدیر د موټرو ID.
- شکل ۶: د ماموریت پلانر چوکاټ ډول.
Viewژوندی ټیلی میټری
Pixhawk به اوس د DRONECAN پیغامونه ترلاسه کړي. که دا کار نه کوي، د ګامونو له لارې بیرته لاړ شئ او تصدیق کړئ چې ټول ترتیبات او پیرامیټونه په سمه توګه تنظیم شوي. * یادونه: د ماموریت پلانر به د ESC وضعیت ساحې تازه نه کړي پرته لدې چې موټور حرکت وکړي.
پداسې حال کې چې د COM بندر له لارې MAVLink 2 سره وصل دی، د ESC ژوندی ټیلی میټری کیدی شي viewد "الوتنې ډیټا" -> "حالت" له لارې تایید شوی. هر ESC ډیری ساحې لري چې په نښه شوي (escX_volt، escX_curr، او نور) دي چې X یې د DRONECAN MOTOR ID په ګوته کوي. ساحې د ESCs حجم په ګوته کويtage، اوسنی، rpm، او حرارت. ته view ټیلی میټری په ګرافیک ډول، د "تونینګ" چک بکس کلیک وکړئ، په خالي ګراف دوه ځله کلیک وکړئ، او بیا د ګراف د ډکولو لپاره تر لسو پیرامیټرو پورې غوره کړئ.
- شکل 7: د ماموریت پلانر ټیلی میټری کړکۍ.
د QGroundControl سره د PX4 Autopilot فرم ویئر لپاره:
د وسایطو سیټ اپ تنظیم کړئ -> د فعالیت محصولات -> ترتیب کړئ: "سینسرونه او عمل کونکي (ESCs) اتوماتیک کنفیګ" د موټرو تنظیم کول -> ESCs 1-4 فعالیت موټورونو ته د تولید لپاره 1-4
تاسو اوس کولی شئ view د ESC_STATUS پیغام د تحلیلي وسیلو -> MAVLink انسپکټر کې
اسناد / سرچینې
 |
د KDE مستقیم KDE-UAS40UVC UVC بریښنایی سرعت کنټرولر [pdf] د کارونکي لارښود د KDE-UAS40UVC UVC بریښنایی سرعت کنټرولر، د KDE-UAS40UVC، UVC بریښنایی سرعت کنټرولر، د بریښنایی سرعت کنټرولر، د سرعت کنټرولر، کنټرولر |