د KDE مستقیم UVC لړۍ ESC کارونکي لارښود

منځپانګې پټول

1 د KDE مستقیم UVC لړۍ ESC

2 اوورview

3 چټک پیل او اړتیاوې

4 ESCs تازه کړئ او IDs وټاکئ

5 اسناد / سرچینې

5.1 حوالې

6 اړونده پوسټونه

د KDE مستقیم UVC لړۍ ESC

د DroneCAN QuickStart لارښود

REV 1.0.4 وروستی تعدیل شوی (د جنوري 29، 2024)

اوورview
دا سند د KDE مستقیم UVC لړۍ ESC او د Pixhawk 2.1 (CUBE) سره DroneCAN فعالولو لپاره اړین ګامونه او برخې پوښي. د Pixhawk الوتنې کنټرولرانو، هارډویر، او سافټویر لپاره د ترتیب کولو مرحلې په نور تفصیل سره تشریح شوي. د DroneCAN په اړه د نورو معلوماتو لپاره، مراجعه وکړئ https://dronecan.org.

چټک پیل او اړتیاوې

اړین سافټویر:

د ESC فرم ویئر (D4600341.dfu) یا پورته
د KDE وسیلې مدیر (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) یا پورته
د ماموریت پلان جوړونکی

د چټک تنظیم کولو لارښود:

د CAN بس شبکې سره د نښلولو لپاره ESCs په سمه توګه وصل کړئ.
ټول ESCs د وروستي فرم ویئر سره تازه کړئ چې د DroneCAN ملاتړ کوي ، او د KDE وسیلې مدیر په کارولو سره هر ESC نوډ ID او موټرو ID وټاکئ.

د وروستي فرم ویئر سره Pixhawk تازه کړئ او د ماموریت پلانر له لارې لومړني تشکیلاتو ته لاړشئ.
CAN_P1_DRIVER 1 ته وټاکئ، ریبوټ کړئ او CAN_D1_UC_ESC_BM په سمه توګه تنظیم کړئ بیا پیرامیټونه ولیکئ او د بریښنا د غیر پلګ کولو او بیا وصل کولو سره Pixhawk بیا پیل کړئ.

د ماموریت پلانر کې د نښلولو تڼۍ فشار کړئ. د ټیلی میټری ډاټا کیدی شي viewد ډیټا -> وضعیت ټب څخه ed.

د تنظیم کولو تفصيلي لارښود - د CAN بس تارونه

د لومړي ESC او Pixhawk ترمنځ ژیړ تار وصل کړئ. موږ وړاندیز کوو چې د CAN بس 3.3V تار پرې کړئ (د ESC اړخ کې ښي - خورا ژیړ تار) چې ESC د الوتنې کنټرولر سره وصل کوي. څرنګه چې ESC دې تار ته 3.3V عرضه کوي، دا کولی شي په ناڅاپي توګه Pixhawk ته بریښنا ورکړي کوم چې سپارښتنه نه کیږي. یوازې CAN_L، او CAN_H تارونو ته اړتیا ده.

هر ESC د سور / تور تارونو سره چې په KDECAN-KIT کې شامل دي سره وصل کړئ.
په بس کې وروستي ESC ته د 120-ohm پای ته رسیدو ریزسټر (د KDECAN-KIT څخه) اضافه کړئ.

خبرداری: غلط تارونه کولی شي د الوتنې کنټرولر یا ESC ته زیان ورسوي.

ESCs تازه کړئ او IDs وټاکئ

د KDE وسیلې مدیر وروستی انسټالر چل کړئ (V1.38.4) او د ESC سره چمتو شوي USB کیبل له لارې ESC له PC سره وصل کړئ. ESC وروستي فرم ویئر آنلاین ته تازه کړئ (D460341.dfu). بیا لاندې ترتیبات بدل کړئ:

د تروټل کیلیبریشن حالت RANGE ته او دقیق او اعظمي حد 1000-2000 ته تنظیم کړئ.
د CAN بس نوډ ID ځانګړي ارزښت ته تنظیم کړئ.

DRONECAN ته د CAN بس کنټرول تنظیم کړئ.
د DRONECAN MOTOR ID هغه موټرو ته تنظیم کړئ چې دا ورسره وصل دی (د مثال په توګه 1-4 د QuadCopter لپاره).
په موټرو کې د مقناطیسي قطبونو شمیر ته د DRONECAN پولس تنظیم کړئ.

د لیږلو ترتیباتو تڼۍ فشار ورکړئ او د هر ESC لپاره پورته مرحلې تکرارولو ته دوام ورکړئ، ډاډ ترلاسه کړئ چې د CAN BUS NODE ID او DRONECAN MOTOR ID زیاتول.

Viewژوندی ټیلی میټری

Pixhawk به اوس د DRONECAN پیغامونه ترلاسه کړي. که دا کار نه کوي، د ګامونو له لارې بیرته لاړ شئ او تصدیق کړئ چې ټول ترتیبات او پیرامیټونه په سمه توګه تنظیم شوي.

یادونه: د ماموریت پلانر به د ESC وضعیت ساحې تازه نه کړي پرته لدې چې موټور حرکت وکړي. پداسې حال کې چې د COM بندر له لارې MAVLink 2 سره وصل دی، د ESC ژوندی ټیلی میټری کیدی شي viewد الوتنې ډاټا -> وضعیت له لارې ed. هر ESC ډیری ساحې لري چې په نښه شوي (escX_volt, escX_curr, etc.) د X سره د DRONECAN MOTOR ID په ګوته کوي. ساحې د ESCs حجم په ګوته کويtage، اوسنی، rpm، او حرارت. ته view ټیلی میټری په ګرافیک ډول، د تونګ چک بکس کلیک وکړئ، په خالي ګراف دوه ځله کلیک وکړئ، او بیا د ګراف د ډکولو لپاره تر لسو پیرامیټونو پورې غوره کړئ.

مشخصات

اجزا	مشخصات
د ESC فرم ویئر	D4600341.dfu یا پورته
د KDE وسیلې مدیر	KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe یا پورته
د ماموریت پلان جوړونکی	وروستۍ نسخه

FAQ

د CAN بس 3.3V تار پرې کولو هدف څه دی؟
د CAN بس 3.3V تار پرې کول د ESC مخه نیسي چې په غیر ارادي ډول د Pixhawk بریښنا ورکړي، کوم چې سپارښتنه نه کیږي.

زه څنګه د ESC فرم ویئر تازه کړم؟
د KDE وسیلې مدیر وکاروئ ترڅو ESC خپل کمپیوټر ته د USB له لارې وصل کړئ او وروستي فرم ویئر آنلاین ته تازه کړئ.
زه باید څه وکړم که د ټیلی میټری ډیټا نه لیدل کیږي؟
ډاډ ترلاسه کړئ چې ټول تنظیمات او پیرامیټونه په سمه توګه تنظیم شوي او تصدیق کړئ چې موټور د ماموریت پلانر کې د ESC حالت ساحې تازه کولو لپاره حرکت کوي.

د DroneCAN QuickStart لارښود
REV 1.0.4 وروستی تعدیل شوی (د جنوري 29، 2024)

اوورview

دا سند د KDE مستقیم UVC لړۍ ESC او د Pixhawk 2.1 (CUBE) سره DroneCAN فعالولو لپاره اړین ګامونه او برخې پوښي. د Pixhawk الوتنې کنټرولرانو، هارډویر، او سافټویر لپاره د ترتیب کولو مرحلې په نور تفصیل سره تشریح شوي. د DroneCAN په اړه د نورو معلوماتو لپاره، مراجعه وکړئ https://dronecan.org

چټک پیل او اړتیاوې

هارډویر ته اړتیا ده:

Pixhawk CUBE
د KDE UVC لړۍ ESCs
KDECAN-KIT JST-GHR تار کټ (سور او تور تارونه - د ESCs ترمنځ کارول کیږي)
KDECAN-PHC JST-GHR تار (ژېړ تار - د الوتنې کنټرولر سره د پیوستون لپاره)

اړین سافټویر:

د ESC فرم ویئر (D4600341.dfu) یا پورته
د KDE وسیلې مدیر (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) یا پورته
د ماموریت پلان جوړونکی

د چټک تنظیم کولو لارښود:

د CAN بس شبکې سره د نښلولو لپاره ESCs په سمه توګه وصل کړئ.
ټول ESCs د وروستي فرم ویئر سره تازه کړئ چې د DroneCAN ملاتړ کوي ، او د KDE وسیلې مدیر په کارولو سره هر ESC نوډ ID او موټرو ID وټاکئ.

د وروستي فرم ویئر سره Pixhawk تازه کړئ او د ماموریت پلانر له لارې لومړني تشکیلاتو ته لاړشئ.
CAN_P1_DRIVER 1 ته وټاکئ، ریبوټ کړئ او CAN_D1_UC_ESC_BM په سمه توګه تنظیم کړئ بیا پیرامیټونه ولیکئ او د بریښنا د غیر پلګ کولو او بیا وصل کولو سره Pixhawk بیا پیل کړئ.

د ماموریت پلانر کې د نښلولو تڼۍ فشار کړئ. د ټیلی میټری ډاټا کیدی شي viewد ډیټا -> وضعیت ټب څخه ed.

د تنظیم کولو تفصيلي لارښود - د CAN بس تارونه

د لومړي ESC او Pixhawk ترمنځ ژیړ تار وصل کړئ. موږ وړاندیز کوو چې د CAN بس 3.3V تار پرې کړئ (د ESC اړخ کې ښي - خورا ژیړ تار) چې ESC د الوتنې کنټرولر سره وصل کوي. څرنګه چې ESC دې تار ته 3.3V عرضه کوي، دا کولی شي په ناڅاپي توګه Pixhawk ته بریښنا ورکړي کوم چې سپارښتنه نه کیږي. یوازې CAN_L، او CAN_H تارونو ته اړتیا ده.

هر ESC د سور / تور تارونو سره چې په KDECAN-KIT کې شامل دي سره وصل کړئ
په بس کې وروستي ESC ته د 120-ohm پای ته رسیدو ریزسټر (د KDECAN-KIT څخه) اضافه کړئ

خبرتیا: ناسم تارونه کولی شي د الوتنې کنټرولر یا ESC ته زیان ورسوي.

شکل 1: Pixhawk 2.1 (CUBE) او د ESC تارونو پنونه.

یادونه: د 3.3V CAN ټرانسسیورونه د 5V CAN ټرانسیورونو سره په بشپړ ډول د مداخلې وړ دي.

یادونه: که د Pixhawk 2.1 کاروئ، د CAN2 بندر سره وصل شئ ځکه چې بندرونه په غلط ډول لیبل شوي.

ESCs تازه کړئ او IDs وټاکئ

د تروټل کیلیبریشن حالت RANGE ته او دقیق او اعظمي حد 1000-2000 ته تنظیم کړئ
د CAN بس نوډ ID ځانګړي ارزښت ته تنظیم کړئ
DRONECAN ته د CAN بس کنټرول تنظیم کړئ
د DRONECAN موټور ID هغه موټرو ته تنظیم کړئ چې دا ورسره وصل دی (د مثال په توګه 1-4 د QuadCopter لپاره)
په موټرو کې د مقناطیسي قطبونو شمیر ته د DRONECAN پولس تنظیم کړئ

د "ترتیباتو لیږلو" تڼۍ فشار ورکړئ او د هر ESC لپاره پورته مرحلې تکرارولو ته دوام ورکړئ، ډاډ ترلاسه کړئ چې د CAN BUS NODE ID او DRONECAN MOTOR ID زیاتول.

شکل 3: د KDE وسیلې مدیر DRONECAN ترتیبات

د دې لپاره چې د DRONECAN له لارې په سمه توګه کار وکړي، لومړی تاسو اړتیا لرئ CAN_P1_DRIVER 1 ته وټاکئ او د الوتنې کنټرولر ریبوټ کړئ (ټولې ځانګړتیاوې چې د پیل کولو لپاره د حافظې برخې ته اړتیا لري یو ځل په بوټ کې ترسره کیږي). بیا، تاسو اړتیا لرئ د ESCs شمیر ته CAN_D1_UC_ESC_BM تنظیم کړئ چې تاسو د ماموریت پلانر کې کاروئ. د مثال لپارهample، که تاسو د QUAD X چوکاټ کاروئ، نو تاسو به ESC 1، ESC 2، ESC 3، او ESC 4 وټاکئ ترڅو د دې موټرو محصول لیږلو وړ کړي.

شکل 4: د ماموریت پلانر CAN_D1_UC_ESC_BM example.

تاسو اړتیا لرئ دا هم په هر ESC کې د KDE مستقیم وسیلې مدیر په کارولو سره تنظیم کړئ. د مثال لپارهampکه تاسو د کواډ ایکس کاروئ، د پورتنۍ کیڼ موټر ID 3 دی نو ESC د پورتنۍ کیڼ موټر کنټرول کولو ته اړتیا لري باید د DRONECAN موټور ID 03 ته تنظیم کړي. تاسو اړتیا لرئ د هر ESC وصل شوي لپاره د موټرو ID تنظیم کړئ.

شکل 5: د KDE وسیلې مدیر د موټرو ID.

Viewژوندی ټیلی میټری
Pixhawk به اوس د DRONECAN پیغامونه ترلاسه کړي. که دا کار نه کوي، د ګامونو له لارې بیرته لاړ شئ او تصدیق کړئ چې ټول ترتیبات او پیرامیټونه په سمه توګه تنظیم شوي. * یادونه: د ماموریت پلانر به د ESC وضعیت ساحې تازه نه کړي پرته لدې چې موټور حرکت وکړي.

پداسې حال کې چې د COM بندر له لارې MAVLink 2 سره وصل دی، د ESC ژوندی ټیلی میټری کیدی شي viewد "د الوتنې ډاټا" -> له لارې ایډ
"حالت". هر ESC ډیری ساحې لري چې په نښه شوي (escX_volt, escX_curr, etc.) د X سره د DRONECAN MOTOR ID په ګوته کوي. ساحې د ESCs حجم په ګوته کويtage، اوسنی، rpm، او حرارت. ته view ټیلی میټری په ګرافیک ډول، د "تونینګ" چک بکس کلیک وکړئ، په خالي ګراف دوه ځله کلیک وکړئ، او بیا د ګراف د ډکولو لپاره تر لسو پیرامیټرو پورې غوره کړئ.

شکل 7: د ماموریت پلانر ټیلی میټری کړکۍ.

د QGroundControl سره د PX4 Autopilot فرم ویئر لپاره:

د وسایطو سیټ اپ تنظیم کړئ -> د فعالیت محصولات -> ترتیب کړئ: "سینسرونه او عمل کونکي (ESCs) اتوماتیک کنفیګ" د موټرو تنظیم کول -> ESCs 1-4 فعالیت موټورونو ته د تولید لپاره 1-4
تاسو اوس کولی شئ view د ESC_STATUS پیغام د تحلیلي وسیلو -> MAVLink انسپکټر کې